2023_11_22_01_ТАУ_лекция_01
.pdfТеория автоматическогоЛекция управления
22.11.2023
ДолжныКачествоТоУстойчивостьностьобеспечиватьсяпереходных процессов
• •••• Робастность
ДолжныКачествоТоУстойчивостьностьобеспечиватьсяпереходных процессов
• •••• Робастность
УвсехтойчивостьОтсутстстойчиправления,режимахиеости,блокироотсутстствие. Системаки колёсавтоколебанийдолжнаприоставатьсяработе вАБСусилителеустойчивойсистемырулевогокурсовой
вКачестволичиныподвескипереходныхуправляемогодр. процессовпараметра. Прис сстемаизменениистемахдолжнаактивнойжелаемой
• переход• итьдолженнужноеосущеcтвлсостояусилителниеьсявозможноплавно быстрее и
• • Поворотсистемыкоростиуправлениядвиженияяемых(круиздвколёсгателем,-контроль)системдр.рулевогоподдержанияуправления,заданной
• смыслеПоказателисловак чества системы управления в широком |
||
• Масса |
|
|
• Габариты |
|
|
• Стоимость |
|
|
• Н дёжность |
|
|
• Пок• Долговечностьзатели качества в узком смысле слова (в теории |
||
упр вления |
практике автоматизации) |
|
• Статические |
дин мические свойства системы, определяющие |
|
точность поддержания |
мой величины в заданных |
|
пределах в установившихсяуправляи ереходных режимах
Показателивыраженныепроцессаямые показателиприкачестваступенколичественнойрипоказателитичопределяютсяуправленияскогоом внешнемформе–повоздействииэтографикусвойствапереходногосистемы, Кхакопереходнойчественныенейактеристикамхарактфункциистсистемыопределяютсяуравнения илинепосредственнораспределениючастотным
• Интегральныефункциисистемы лили по коэффициентам переходнойпо
• Точраз••• ностью управляемойпереходныхвеличинырежимахот заданногоопределяетсязначения
• Формы переходного процесса
12. Типовыео переходные процессы: а – по заданию; б – по возмущению
3 Апери дический
• Учитывают я особенностивозможности регулятоуп |
|
вления и |
|||||||
• Объекты |
значительными объектаас -инерционными характеристиками |
||||||||
|
кин |
зкие из |
|
по целому ряду причин |
|||||
лательны |
|
ения нагрузок – |
|
разработке систем |
|||||
авле ия ст |
емят |
я |
онотоннымсвязямили |
апериодическим |
|||||
энергетическиеупсложнымиеход |
|
|
ам |
|
|
длительност |
|||
• Тяжёлая стр ительная транспортная те ика |
|||||||||
• Объекты, |
кот рых требуется |
|
|||||||
|
процессов |
для кот рых кратковр менное |
|||||||
уп авляемых величин от желаемого з ачения не нарушают ход |
|||||||||
переходного процесса,матическизнакоперемесокращениеность |
управленияотклонение |
||||||||
является• Следящиекритическимпривода в технологическомдефектом оборудованииошибкиспециальной технике
• По каналу задания |
|
|
|
|
|||||
• |
Коэффициент перерегулирования |
|
|||||||
|
σ= |
|
|
%= |
|
100% |
|
||
|
|
( ) |
|
( ) |
|
|
|||
• По каналу возмущения |
|
|
|
|
|||||
• |
К эффициент перерегулирования = |
|
|||||||
|
колебательность |
|
|
|
|
|
|||
|
σ |
( ) % |
|
|
|
||||
• |
Коэффициент регулирования |
|
|||||||
|
|
д |
= |
( ) % |
100% |
|
|||
|
= |
|
|
|
|
= |
Прямые показатели качества процесса регулирования |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а – по каналу задания; б – по каналу возмущения |
• процессаП должительность переходного |
|
|||||||
• |
По каналу задания |
|
|
|
||||
• |
− (∞) < σп |
|
|
|
||||
• |
σп = 0,05 x( ) |
|
|
|
|
|||
• |
По каналу возмущения |
|
||||||
• |
− (∞) < σп |
|
|
|
||||
• |
σ = 0,05 K |
|
|
|
|
|
||
• Степень затухания |
|
|
|
|||||
|
|
|
0 |
|
|
|
|
а – по каналу задания; б – по каналу возмущения |
• |
Удовлетворительно: ψ = 0,75 ... 0,95 |
|||||||
|
|
= |
|
|
= − |
|
|
|
|
|
|
|
Прямые показатели качества процесса регулирования |
||||
|
ψ |
|
|
|
|
|||