книги / Управляющие системы и автоматика
..pdf
плоскость качаний в начальной точке траектории показывает иное направле ние, чем в конечной точке, то во время прохождения этого участка траектории данная плоскость качаний будет иметь непрерывное вращение.
Функция качаний находит применение, главным образом, при контур ной сварке.
6.6.5.Сенсоры для робототехнических систем
Ссамого начала развития робототехники конструкторов не оставляет желание заставитьроботов не только выполнятьжестко запрограммированную последо вательность действий, но и самостоятельно приспосабливаться кокружающим условиям, для чего необходимо снабдить их соответствующими свойствами.
С помощью сенсоров роботам удается регистрировать и анализировать внешнюю среду, соответствующим образом изменяя свое поведение (см. табл. 68).
Таблица 68. Сенсорные функции
Н азван и е ф ункции |
Н азн ач ен и е ф ункции |
Коррекция нулевой точ ки на основе параметров
Коррекция нулевой точ ки на основе производи мых роботом измерений
Коррекция нулевой точ ки на основе производи мого роботом поиска
Коррекция точек
Двигательный процесс смещается в пространстве и раз ворачивается в соответствии с текущим положением заго товки. Сенсор определяет требуемые параметры.
Двигательный процесс смещается в пространстве и раз ворачивается в соответствии с текущим положением заго товки. Параметры автоматически определяются системой управления на основе зондирующих движений.
Двигательный процесс смещается в пространстве и при необходимости разворачивается, пока сенсорная система не известит о достижении начального положения.
В фазе обучения робот определяет текущие точки траек тории на достаточно коротком расстоянии друг от друга. Записанная с заданными параметрами программа робота корректируется относительно текущих точек траектории.
Коррекция скорости, |
С сигналом сенсора скорость движения уменьшается на |
с управлением |
предварительно запрограммированную величину (откры |
Коррекция скорости, |
тая цепь управления). |
В смысле регулирования скорость движения изменяется |
|
с регулированием |
таким образом, что значимый для данного процесса обра |
|
ботки параметр остается постоянным или оптимальным. |
Коррекция траектории, |
По сигналам сенсора движение робота непрерывно при |
с регулированием |
спосабливается к текущей траектории. Это согласование |
|
касается опорной точки обработки или также ориента |
|
ции. Вектор коррекции устанавливается по абсолютной |
|
величине и направлению, а именно в пересчете на дека |
|
ртову систему координат либо на систему координат, свя |
|
занную с «запястьем» робота. |
Таблица 68. (окончание)
Коррекция траектории, |
Траектория точки приложения инструмента корректиру |
регулируемая с помощью |
ется с учетом опережения сенсора. |
попутного опережающе |
|
го сенсора. Это может |
|
быть: |
|
- сенсор, неподвижно |
|
соединенный с инстру |
|
ментом, |
|
- сенсор, подвижный |
|
относительно рабочей |
|
точки инструмента и |
|
адаптирующийся к тра |
|
ектории с поддержкой |
|
следящей системы, |
Траектория точки приложения инструмента регулируется |
- стационарный сенсор |
|
для регулирования кор |
непрерывно, в соответствии с запросом текущей траекто |
рекции траектории. |
рии. Сенсор из фиксированной позиции непосредственно |
|
наблюдает за ситуацией перед инструментом и генерирует |
|
корректирующие сигналы. |
Автономное следование |
Движение робота следует за контуром заготовки — без |
за траекторией |
предварительного программирования траектории. |
Функции калибровки: |
Анализ сенсорных сигналов осуществляется автоматичес |
- однократного действия, |
ки. |
- циклического действия |
|
Функции сдвига: |
Компенсация сдвига для сенсорного сигнала осуществля |
- однократного действия, |
ется автоматически. |
- циклического действия |
|
Функции регулирования: |
Алгоритмы П-, ПИ-, ПИД-регуляторов могут запраши |
- жестко параметриро- |
ваться для управления скоростью и траекторией с помо |
ванные, |
щью сенсоров. |
- параметрически адап |
|
тивные |
|
Используемые вробототехнике сенсоры служат для:
•повышения надежности робототехнических систем,
•гарантии качества обрабатываемых изделий,
•роста производительности,
•компенсации неточностей позиционирования,
•увеличения гибкости,
•упрощения разработки программ,
•замены операций по отладке программ,
•частичной замены самого процесса программирования.
Примеры применения сенсоров
Датчики мощности позволяют приспособить скорость обработки к имеюще муся обрабатывающему инструменту, чем достигается оптимизация машин ного времени.
