ТСА

Полученное выражение для WР.Б.(р) отличается от передаточной функции стандартного ПИД-алгоритма наличием в дифференциальной составляющей

звену с постоянной времени Т1, которое играет роль дополнительного демпфера и служит для повышения помехоустойчивости регулирующего блока. В блоке РБИМ отношение τД/Т1 равно К1 и составляет около 5. Следует отметить также, что при оптимальной настройке для резонансной частоты системы обычно выполняется условие ωрезτД≤0,5.

приближении можно пренебречь.

Таким образом, можно считать, что регулирующий блок РБИМ с исполнительным механизмом постоянной скорости реализует ПИД-закон регулирования.

Постоянная времени дифференцирования (τД=К1Т1) при этом устанавливается независимо от постоянной времени интегрирования τИ с помощью соответствующего органа настройки дифференциатора ДФ (путем изменения Т1).

Независимость параметров τД и τИ достигается благодаря тому, что звено с передаточной функцией W2(р), включенное последовательно с дифференциатором ДФ, реализует оператор, обратный относительно ПИ-составляющей закона регулирования, причем тождественное равенство постоянных времени оператора W2(p) и функциональной обратной связи W3(p) обеспечивается за счет реализации W2(p) и W3(p) на одном операционном усилителе ОУ6.

В блоке РБИМ предусмотрена возможность его оперативной балансировки на текущее значение регулируемой величины для безударного перевода системы из режима дистанционного управления в автоматический режим. Это производится путем замыкания контактов «Баланс», в результате чего выход сумматора Σ4 соединяется с входом операционного усилителя ОУ6 функциональной обратной связи.

Конденсатор С1 при этом быстро заряжается до такого напряжения, при котором сигнал на входе ОУ6 (т.е. на выходе Σ4) практически равен нулю независимо от текущего значения регулируемой величины и сигнала задания. После перевода системы в автоматический режим и размыкания контактов «Баланс» конденсатор С1 постепенно разряжается с постоянной времени Т2=τИ и регулирующий блок вступает в работу, обеспечивая плавное возвращение регулируемой величины к заданному значению, определяемому сигналом задатчика.

Работа блока РБИМ с дискретной дистанционной настройкой параметров

Модуль МАПД позволяет установить одну из трех комбинаций параметров αП и τИ подачей внешнего управляющего логического сигнала и содержит схему управления СУ и три пары ключей, с помощью которых в цепь ФОС включается одна из трех пар делителей напряжения αiП и βi (i=I, II, III). Управляющие входы каждой пары ключей соединены с одним из трех выходов схемы управления СУ.

71

На схему управления по двум входам Р2 и Р3 поступают внешние логические сигналы управления 1, 0, представляющие собой состояние внешних ключей, подсоединенных между этими входами и общей точкой. Замкнутому состоянию ключей соответствует логический сигнал 1, разомкнутому — 0. Каждому сочетанию входных сигналов схемы управления соответствует сигнал на одном из трех ее выходов.

Если ни один из входов Р2 или Р3 не соединен с общей точкой, то на первом выходе схемы управления возникает сигнал, замыкающий первую пару ключей К3, К8. При этом напряжение на вход апериодического звена функциональной обратной связи подается через делитель αIП, а в цепь отрицательной обратной связи операционного усилителя ОУ6 последовательно с резистором R1 (τИ) включается делитель βI. Коэффициент пропорциональности регулирующего блока при этом определяется делителем αIП, а постоянная времени интегрирования принимает значение τIН, определяемое соотношением τIИ=βIτИ, где βI — коэффициент, устанавливаемый по шкале делителя βI; τИ — значение постоянной времени интегрирования, устанавливаемое по шкале резистора τИ.

Если соединить с общей точкой вход Р2, то управляющий сигнал возникает на втором выходе схемы управления, вследствие чего замыкаются ключи К4 и К7, с

помощью которых устанавливается новая комбинация параметров настройки αIIП и

τIIИ=βIIτИ.

При соединении входа Р3 с общей точкой замыкаются ключи К5 и К6 и устанавливается третья комбинация параметров настройки αIIIП и τIIIИ=βIIIτИ.

Схема управления выполнена с применением диодов и транзисторов, а ключи К3— К8 — на оптоэлектронных преобразователях (резисторных оптронах, содержащих светодиод и фоторезистор), обеспечивающих гальваническое разделение цепей управления и исполнительных цепей.

Работа блока РБИМ с аналоговой дистанционной настройкой параметров.

Аналоговая дистанционная настройка параметров αП и τИ для блока РБИ-3М осуществляется с помощью модулей МАП-3 и МАП-4.

Модуль МАП-3 обеспечивает аналоговую настройку коэффициента пропорциональности αП и содержит управляемый генератор импульсов ГИ4, сглаживающий фильтр Ф, ключи К10, К11 и сумматор Σ6. Аналоговый сигнал настройки Хαп, изменяющийся в диапазоне 0…10 В, подается на вход генератора ГИ4. На его выходе формируется последовательность импульсов с амплитудой 10 В и скважностью (относительным временем включения), изменяющейся по закону

поступает на вход апериодического звена цепи функциональной обратной связи регулирующего блока через ключ К10 (или через ключ К11) и сумматор Σ6. Полярность сигнала на выходе сумматора Σ6 совпадает с полярностью сигнала YНО релейного элемента РЭ. Это обеспечивается благодаря тому, что положительном знаке YНО замыкается ключ К11 и выход фильтра соединяется с инвертирующим входом сумматора Σ6, а при отрицательном — замыкается ключ К10 и выход фильтра подключается к неинвертирующему входу этого сумматора.

72

Таким образом, напряжение, подаваемое на вход ФОС и, следовательно, скорость связи Vсв обратно пропорционально зависят от управляющего сигнала Xαп. С другой стороны, коэффициент пропорциональности регулирующего блока αП есть величина, обратная по отношению к Vсв. Благодаря этому зависимость между αП и Хαп оказывается линейной: α П = α П 0 × (1+ 0,9 × Хα П ), где αП0 — значение коэффициента

пропорциональности, установленное по шкале делителя αП.

При изменении аналогового сигнала настройки Хαп в диапазоне от 0 до 10 В коэффициент пропорциональности αП линейно возрастает от αП0 до 10 αП0. Дистанционная аналоговая подстройка постоянной времени интегрирования τИ производится с помощью модуля МАП-4, который содержит управляемый генератор импульсов ГИ3 и ключ К9. Аналоговый сигнал настройки, изменяющийся в диапазоне 0…10 В, поступает на вход генератора ГИ3. На его выходе при этом формируется последовательность импульсов с амплитудой 10 В и скважностью,

дистанционной настройки τИ, В. Этот сигнал управляет ключом К9, прерывающим (в паузах) цепь отрицательной обратной связи операционного усилителя ОУ6, что приводит к увеличению постоянной времени интегрирования τИ обратно пропорционально скважности импульсов, т.е. τ И = τ И 0 ×(1+ 0,9 × Хτ ), где τИ0 —

значение постоянной времени интегрирования, установленное по шкале органа настройки τИ.

Таким образом, при изменении аналогового сигнала настройки Хτ в диапазоне от 0 до 10 В постоянная времени интегрирования линейно возрастает от τИ0 до 10τИ0.

73

Формирование законов ПИ- и ПИД-регулирования в регуляторе РБИМ

Uε+UД

UД.0

UО.С.

В

t

а — характер изменения сигналов в цепи обратной связи модуля МРИ4 б — сигналы на выходе модуля МНО4 в режиме ПИ-регулирования в — сигналы на выходе модуля МНО4 в режиме ПИД-регулирования

Uε — ступенчатый (постоянный) сигнал рассогласования

UД.0 — значение сигнала дифференциатора модуля МРИ в первый момент после срабатывания модуля МСС δ — зона неоднозначности трехпозиционного элемента модуля МСС

(Uε+UД) — уменьшение по экспоненте с постоянной времени ТПВ суммарного сигнала (Uε+UД) за счет уменьшения сигнала на выходе дифференциатора

UО.С. — сигнал на выходе интегратора модуля МРИ

74

течение действия управляющих импульсов, поступающих от регулирующего блока или от оператора.

В состав электрических исполнительных механизмов входят следующие элементы: асинхронный электродвигатель, редуктор, концевые и путевые выключатели, датчики положения, тормозное устройство, ручной привод.

Электродвигатель с редуктором служит для преобразования электрической энергии

вмеханическую, достаточную для преодоления сопротивления среды со стороны регулирующего органа.

Концевые выключатели используются для отключения пускового устройства при достижении регулирующим органом крайних положений, т.е. выполняют защитные функции, а путевые — для ограничения диапазона перемещения регулирующего органа в автоматическом режиме.

Датчики положения формируют сигнал, пропорциональный углу поворота выходного вала исполнительного механизма. Этот сигнал подается к индикатору положения на пульте оператора, а также может использоваться в системе управления

вкачестве сигнала обратной связи по положению регулирующего органа и др. Тормозные устройства устанавливаются в исполнительных механизмах для уменьшения выбега выходного вала в процессе останова электродвигателя (после прекращения действия управляющих импульсов).

Ручной привод предусматривается в исполнительном механизме для обеспечения возможности перемещения регулирующего органа при выходе из строя пускового устройства.

Параметры сигналов связи регулирующих блоков, пусковых устройств и исполнительных механизмов стандартизованы. Поэтому один и тот же тип исполнительных устройств может использоваться с различными системами регулирующих блоков.

Тиристорный пускатель БПР-2

Основу пускателя составляют два тиристорных ключа К1 и К2, которые управляются сигналами, вырабатываемыми регулирующими блоками или оператором. Каждый из тиристорных ключей включен в цепь питания одной из статорных обмоток электродвигателя.

При отсутствии управляющих сигналов тиристорные ключи разомкнуты, обмотки электродвигателя обесточены.

При подаче управляющего сигнала «Меньше» (М) замыкается тиристорный ключ К1 и к обмотке О1 подключается источник питания (сеть 220 В, 50 Гц). К другой обмотке напряжение питания поступает через фазосдвигающий конденсатор С. Электродвигатель вращается в направлении «Меньше».

Для включения электродвигателя в противоположном направлении необходимо замкнуть тиристорный ключ К2 путем подачи управляющего сигнала «Больше» (Б).

76

При этом к источнику питания подключается обмотка О2 непосредственно, а обмотка О1 — через фазосдвигающий конденсатор. Фазовый сдвиг между напряжениями, подведенными к обмоткам, меняет знак, в результате чего происходит реверс электродвигателя.

Таким образом, в рассматриваемой схеме нет различия в способах питания статорных обмоток О1 и О2: каждая из них, в зависимости от требуемого направления вращения, может подключаться к источнику питания как непосредственно, так и через фазосдвигающий конденсатор. Поэтому обе обмотки электродвигателя, работающего с пускателем ПБР-2, должны быть идентичны.

При управлении исполнительными механизмами МЭО с помощью магнитных усилителей УМД статорные обмотки электродвигателя включаются различным образом. Одна обмотка (обмотка возбуждения) подключается постоянно к сети через фазосдвигающий конденсатор. Другая обмотка (обмотка управления) подключается к источнику питания непосредственно. Реверсирование электродвигателя осуществляется путем изменения на 1800 фазы напряжения, подводимого к обмотке управления. В этом случае режимы работы обмоток имеют определенные различия, вследствие чего сами обмотки (управления и возбуждения) выполняются неодинаковыми.

В связи с переходом от магнитных усилителей типа УМД к тиристорным пускателям ПБР-2 в конструкции исполнительных механизмов МЭО произведены соответствующие изменения. Исполнительные механизмы (модификация МЭО-68) оснащаются электродвигателями типа ДАУ с симметричными обмотками, рассчитанными на управление от пускателей ПБР-2 по рассмотренной выше схеме.

Рассмотрим принципиальную электрическую схему пускателя с подключенным к нему электродвигателем.

Функцию бесконтактных ключей, осуществляющих коммутацию силовых цепей электродвигателя, выполняют симметричные тиристоры (симисторы) ТС1 и ТС2. Включение симисторов производится путем подачи отрицательного напряжения, вырабатываемого с помощью выпрямителей В1 и В2. Напряжение на эти выпрямители поступает соответственно с разделительных трансформаторов Тр3 и Тр4 при наличии командного сигнала в виде замыкания соответствующей пары зажимов.

Замыкание зажимов 7-10 вызывает включение симистора ТС1 и соответствующее срабатывание исполнительного механизма в направлении «Меньше», а замыкание зажимов 9-10 — включение ТС2 и срабатывание механизма в направлении «Больше».

Замыкание указанных зажимов пускателя может производиться выходными ключами регулирующих блоков либо кнопками ручного дистанционного управления. Трансформатор Тр1 разделяет управляющие и силовые цепи.

Отключение симисторов происходит после снятия командного сигнала в момент перехода синусоидального тока нагрузки через нуль.

Пускатели ПБР-2 имеют три модификации:

Пускатель ПБР-2-1 рассчитан на управление пассивным входным сигналом путем замыкания соответствующих пар зажимов и не содержит выхода для электромагнитного тормоза, т.е. может применяться с исполнительными механизмами, имеющими механический тормоз.

Пускатель ПБР-2-2 отличается от пускателя ПБР-2-1 тем, что может управляться как пассивным, так и активным сигналом (0; 24 В).

Пускатель ПБР-2-3 является наиболее универсальным и может пассивным и активным сигналом, и, кроме того, имеет специальный выход для управления

77

электромагнитным тормозом исполнительного механизма МЭО-68. При любом направлении командного сигнала («Меньше» — «Больше») помимо основного силового напряжения (для включения электродвигателя) пускатель ПБР-2-3 выдает на специальный выход напряжение для срабатывания электромагнита, растормаживающего исполнительный механизм.

В пускателях ПБР-2-2 и ПБР-2-3 при использовании активного сигнала управления замыкание цепей первичных обмоток разделительных трансформаторов Тр3 и Тр4 производится с помощью дополнительных тиристорных ключей, срабатывание которых происходит при подаче управляющего напряжения 24 В.

Тиристорный пускатель У-101

Бесконтактный тиристорный пускатель У-101 обеспечивает реверсивное управление одно- и трехфазными асинхронными электродвигателями мощностью до 1,1 кВт. В качестве силовых коммутирующих элементов в этом пускателе используются управляемые диоды Д1-Д4 (тиристоры), открываемые при поступлении на вход пускателя управляющего напряжения. Поскольку тиристоры пропускают ток лишь в одном направлении, для коммутации переменного силового напряжения каждый тиристор включается в диагональ диодного мостика, образующего схему одного ключа.

Пускатель содержит четыре тиристорных ключа, обеспечивающих реверсирование двух фаз силового напряжения. Третья фаза не коммутируется и подключается к электродвигателю через дроссель Др2.

ЭД

Схема управления трехфазным электродвигателем с помощью тиристорного пускателя У-101

Управление тиристорами осуществляется с помощью импульсов, формируемых двумя блокинг-генераторами, каждый из которых воздействует на свою пару ключей. При отсутствии управляющего сигнала блокинг-генераторы не формируют импульсов, все ключи пускателя закрыты и электродвигатель обесточен.

78

Управляющее напряжение пульсирующего постоянного тока 24 В от регулирующего блока, а также при ручном дистанционном управлении поступает на входные зажимы 7-8 или 8-9, причем «+» подводится всегда к зажиму 8.

Если управляющее напряжение поступает на зажимы 7-8, то на выходе блокинггенератора БГ1 появляются чередующиеся импульсы напряжения продолжительностью около 60 мкс при частоте следования около 3 кГц. Импульсы поступают на управляющие электроды тиристоров, вызывая их открытие.

Благодаря тому, что частота импульсов блокинг-генератора значительно превышает промышленную частоту коммутируемого напряжения, открытие тиристоров происходит в самом начале каждого полупериода силового напряжения. Закрытие тиристоров происходит в конце каждого полупериода, когда силовой ток уменьшается до нуля.

При исчезновении управляющего напряжения на входе пускателя прекращается генерация импульсов в блокинг-генераторе, вследствие чего повторного открытия тиристоров в начале очередного полупериода не происходит и управляемый электродвигатель отключается.

При поступлении входного управляющего напряжения на зажимы 9-8 срабатывает второй блокинг-генератор, включающий соответствующую пару других тиристорных ключей, обеспечивающих реверсирование последовательности фаз на управляемом электродвигателе.

Схема входных цепей пускателя построена таким образом, что при одновременном появлении управляющих сигналов на обоих входах блокинг-генераторы остаются запертыми.

Ручное дистанционное управление тиристорным пускателем осуществляется от встроенного блока питания с источником напряжения 24 В. Положительный потенциал этого источника постоянно подведен к зажиму 8, а отрицательный — выведен на зажим 10, соединение которого с помощью кнопок управления на оперативном пульте с выводами 7 или 9 обеспечивает ручное управление.

Силовой трансформатор блока питания подключается первичной обмоткой к тем же фазам, которые коммутируются тиристорными ключами. При внезапном исчезновении сетевого напряжения на первичной обмотке этого трансформатора может возникнуть значительная по величине ЭДС самоиндукции, которая окажется приложенной к тиристорам. Для защиты тиристоров от выбросов напряжения этой ЭДС служат дроссель Др1 и конденсатор С7. Дроссель Др2 ограничивает скорость нарастания напряжения на силовых электродах тиристоров.

Отсутствие блок-контактов в тиристорном пускателе не позволяет применить простейший способ электроконденсаторного торможения исполнительного механизма. Поэтому при бесконтактном управлении применяются, как правило, фрикционные тормозные устройства с электромагнитным приводом типа ТЭМ, размещаемые в исполнительных механизмах типа МЭОБ.

Исполнительные механизмы типа МЭО производства ЧЗЭИМ

Наибольшее распространение среди электрических исполнительных механизмов постоянной скорости, применяемых в составе релейно-импульсных регуляторов, получили однооборотные исполнительные механизмы типа МЭО производства Чебоксарского завода электрических исполнительных механизмов (ЧЗЭИМ).

79

Номинальный полный ход выходного вала в этих механизмах может быть 0,25 или 0,63 оборота. Исполнительные механизмы МЭО обозначаются по ГОСТ 7192-74, в соответствии с которым в обозначении указываются последовательно три величины: МКР — номинальный крутящий момент на выходном валу, кгс·м; ТИ.М. — номинальное время полного хода выходного вала исполнительного механизма от минимума до максимума, с;

φИ.М. — номинальный полный ход выходного вала исполнительного механизма, обороты.

Дополнительно может указываться год модификации (например, 68). Исполнительные механизмы типа МЭО выпускаются в различных модификациях, для которых указанные параметры охватывают широкий диапазон значений:

МКР=4, 10, 25, 63, 160, 400 кгс·м; ТИ.М.=10, 25, 63, 160 с; φИ.М.=0,25; 0,63 оборота.

Примеры обозначений исполнительных механизмов типа МЭО:

Механизмы типа МЭО рассчитаны на бесконтактное управление с помощью магнитных усилителей типа УМД или реверсивного тиристорного пускателя ПБР-2. Вместе с тем допускают и контактное управление с помощью магнитных пускателей МКР-0-58 или ПМРТ-69.

механизмах сопряжено с одним существенным недостатком, связанным с тем, что цилиндрические редукторы не являются самотормозящими и не способны сами по

80