1. - Для звена 2.

2. - Для звена 3. , , (неподвижная точка), следовательно . Строим план.

Построив план, получим:

;

;

Найдем скорость точек D₂, E, S.

Скорости этих точек определим на основании свойства и пропорциональности отрезков bc₂, bs, bd₂, be на плане скоростей и размеров звена l_BC, l_BS, l_BD, l_BE.

Получим следующее отношение:

.

Отсюда находим:

;

;

;

Построив план с сохранением того же порядка обхода букв получим:

;

;

.

Найдём скорость точек D₄₅, M, N из совместного решения 2-х уравнений:

,

.

//BD и //MN. Второе равенство вытекает из принадлежности точек одному звену (5), а значит движущихся в одном направлении.

Построив план, получим:

=d₂d₄₅· = ;

.

Таблица 3.2

Значения линейных скоростей точек для 0-го положения механизма.

Отрезки на плане скоростей мм											Линейные скорости точек м/с
Pvc2	Pvs	Pvd2	Pve	Pvd45	bс2	bs	bd2	be	d2d45	VB		VC2 /B	VC2 /C3	VC3	VC0	VA	VS	VD2	VE	VD45/D2	VD45	VN	VM
54,4	54,4	54,4	54,4	0	0	0	0	0	54,4	1,36		0	1,36	0	0	0	1,36	1,36	1,36	1,36	0	0	0

1.2.4. Определение угловых скоростей звеньев

Для положения 6

Определим угловые скорости звеньев. Угловые скорости звеньев определяются из следующих соотношений:

.

Подставим найденное значение относительной линейной скорости и известную длину звена механизма в записанную формулу:

.

Таблица 4.1

Значения угловых скоростей звеньев для 0-го положения механизма

Угловые скорости звеньев,
ω1	ω2	ω3	ω4
13,6	7,71	7,71	7,71

Для положения 0

Угловые скорости звеньев определяются из следующих соотношений:

.

Подставим найденное значение относительной линейной скорости и известную длину звена механизма в записанную формулу:

.

Таблица 4.2

Значения угловых скоростей звеньев для 0-го положения механизма

Угловые скорости звеньев,
ω1	ω2	ω3	ω4
13,6	0	0	0

5. Определение линейных ускорений всех характерных точек механизма

(для положения 6)

Найдем ускорение точки B. Так как ω₁=const, то угловое ускорение ₁=0 и тангенциальное ускорение =0.

Полное ускорение точки В будет равно нормальному ускорению:

.

Вектор нормального ускорения //ОА и направлен к центру вращения звена 1.

Примем масштаб построения плана ускорений:

.

На плане ускорений:

.

Выбираем точку-полюс плана ускорений Р_а, проводим вектор //ОА.

Определим ускорение точки С_2.

Ускорение точки С₂ определим из совместного решения 2-х уравнений: