7.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата

Полученные значения внутренних диаметров округляем до значений из основного ряда. С целью снижения потерь на трение в трубопроводе диаметры увеличиваем, и в результате имеем: ,

Минимально допустимая толщина стенки трубопровода:

где δ – толщина стенки трубопровода, мм;

Р – наибольшее давление в трубопроводе, МПа;

σ_Вр. – предел прочности на растяжение материала трубопровода, МПа;

К_Б – коэффициент безопасности;

8. Определение гидравлических потерь в напорной и сливной магистралях. Определение наибольшего рабочего давления в гидроприводе.

Предварительно принимаем рабочую жидкость масло ИГП – 30, с вязкостью .

Потери давления на трение жидкости в трубопроводах определяются для линий напора и слива в зависимости от расхода и режима течения рабочей жидкости по этим линиям при рабочем ходе исполнительного органа. По средней скорости потока рабочей жидкости в трубопроводе при рабочем ходе определяется число Рейнольдса и устанавливается вид режима её движения для линий напора и слива.

8.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора

Число Рейнольдса:

;

,

где и – числа Рейнольдса для линии напора и слива;

и – расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;

и – внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм;

– кинематическая вязкость рабочей жидкости, мм²/с.

При R_e>2300 коэффициент сопротивления трению по длине

трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:

Если , то коэффициент сопротивления трению по длине

трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:

где и – числа Рейнольдса для линии напора и слива;

и – коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива.

Расчёт потерь давления на трение жидкости в трубопроводах производится для линий нагнетания и слива:

;

,

где и – потери давления на трение жидкости в трубопроводе напора и слива, МПа;

- плотность рабочей жидкости, кг/м³;

и – коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива;

и – длины трубопроводов напора и слива, мм;

и – расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;

и – внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм.

Подставляя в данное выражение требуемые значения, получим:

МПа;

МПа;

Расчёт потерь давления на местные сопротивления производим в процентном отношении от величины линейных потерь.

В итоге потери на местные сопротивления для линий нагнетания и слива:

МПа;

МПа;

Расчёт потерь давления в гидролиниях и аппаратах.

При расчётах рабочего давления в гидросистеме должны определяться потери давления в гидравлических аппаратах при протекании через них рабочей жидкости.

Напорная линия:

Расчёт потерь ведётся по формуле:

,

где - фактически проходящий расход, л/мин;

- номинальный расход, л/мин;

- потери давления, л/мин.

Гидрораспределитель.

Фактическое изменение перепада давления гидрораспределителя:

МПа;

Определяем потери давления в напорной и сливной линиях по формулам:

;

;

где и - потери давления на трение в трубопроводах напора и слива, МПа;

и - потери давления на местные сопротивления в трубопроводах напора и слива, МПа;

и - потери давления в аппаратах в трубопроводах напора и слива, Мпа.

МПа;

МПа;

МПа;

МПа;

Определение наибольшего рабочего давления: