Министерство образования Республики Беларусь
БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра “Металлорежущие станки и инструменты”
Курсовая работа
на тему
“Разработка гидравлического привода манипулятора ”
нитель студент гр.303535 Бурмаков М.А.
Руководитель Бачанцев А.И.
Минск 2010
Аннотация.
В данном курсовом проекте по заданной нагрузке, расчётному давлению в системе, угловой и линейной скорости, углу поворота и моменту на валу разработан гидравлический привод манипулятора.
Содержание
Аннотация. 2
Введение 4
1. Составление расчетных схем. Определение сил, действующих на гидродвигатели 5
1.1 Расчетная схема гидромотора 5
5
1.2 Расчетная схема поворотного гидродвигателя в виде силового цилиндра с реечной передачей 5
2. Расчет и выбор основных параметров гидравлических двигателей 6
2.1. Расчет и выбор основных параметров гидромотора, обеспечивающего выдвижение-втягивание руки манипулятора 6
2.2 Расчет и выбор основных параметров гидромотора, обеспечивающего вертикальное перемещение руки манипулятора 6
2.3 Расчет и выбор основных параметров поворотного гидродвигателя, обеспечивающего захват заготовки 7
2.4 Расчет и выбор основных параметров гидромотора, обеспечивающего поворот руки манипулятора 7
2.5 Расчет и выбор основных параметров поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот схвата 7
3. Расчет требуемых расходов РЖ и полезных перепадов давлений в гидродвигателях(построение диаграмм расходов и перепадов давлений) 8
3.1 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего выдвижение-втягивание руки манипулятора 8
3.2 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего вертикальное перемещение руки манипулятора 9
3.3 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего захват заготовки 10
3.4 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего поворот руки манипулятора 10
3.5 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот схвата 11
4. Описание разработанной гидравлической схемы 11
5. Обоснование и выбор рабочей жидкости, способов и степени ее очистки 11
6. Обоснование и выбор гидравлической аппаратуры и способа ее монтажа 12
7. Расчет параметров и выбор трубопроводов 14
7.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора 14
7.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора 15
7.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки 15
7.4 Гидромотор, обеспечивающий поворот руки манипулятора 16
7.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата 16
8. Определение гидравлических потерь в напорной и сливной магистралях. Определение наибольшего рабочего давления в гидроприводе. 17
8.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора 17
8.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора 20
8.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки 22
8.4 Гидромотор, обеспечивающий поворот руки манипулятора 24
8.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата 26
9. Определение объемных потерь и производительности насосной установки 29
9.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора 29
9.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора 29
9.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки 30
9.4 Гидромотор, обеспечивающий поворот руки манипулятора 30
9.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата 30
Определение максимальной производительности насоса 30
10. Выбор насоса, расчет мощности и выбор приводного электродвигателя 31
10.1 Определение мощности приводного электродвигателя 31
10.2 Выбор электродвигателя 31
11. Определение КПД гидравлического привода 32
12. Тепловой расчет гидропривода 32
Литература 34