4.3. Идентификация параметров
Для идентификации используются данные, полученные программой съёма данных с ДУС и оптической системы. Данные содержатся в файле DUS_Data.dat, который загружается в рабочую область программы.
Реальные параметры математической модели ДУС записываются в файл DUS_real_param.dat.
Идентификация параметров математической модели ДУС проводится с помощью линейной регрессионной процедуры с использованием метода наименьших квадратов.
Данный метод позволяет оценить отклонение реальных параметров ДУС от идеальных, вследствие различных технологических погрешностей и измерительных шумов.
Идентификация проводится в программе MatCad. Файл открывается в рабочем поле программы MatCad и заносится в массив. Также открывается файл, содержащий дополнительную информацию (число точек дискретизации, шаг дискретизации по времени, идеальные параметры датчика угловой скорости).
В программе сначала рассчитывается угловая скорость вращения платформы по данным с оптической системы, а затем описывается метод идентификации, результаты работы которого заносятся в вектор S (вектор неизвестных параметров системы).
Пример:
После проведения идентификации параметров математической модели ДУСУ получается следующий результат:
или
,
,
,
где:
АДУС - момент инерции гироблока относительно оси прецессии;
DДУС - коэффициент демпфирования;
KДУС - коэффициент усиления.
Список использованной литературы
1. Стенд для испытаний датчиков угловой скорости: метод. указания к лабораторной работе по курсу «Расчёт и конструирование элементов автопилотов»/ А.В. Мищенко и др. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2013. - _.[ ],с.:ил.