Теория автоматического управления (110

По номограмме (рисунок 6) выбирается закон регулирования

0,6

0,4

0,2

τ/Τ

Рисунок 6 – Номограмма Rg = f (τ T )

Согласно координаты точки (Rg, τ/Т) и ближайшей к ней кривой – это П – регулятор.

11 ПРОВЕРКА НАСТРОЕК РЕГУЛЯТОРА

После того, как выбран закон регулирования определяется время регулирования tр, П -регулятора и остаточное отклонение.

tр определяется по номограмме tр/τ=f(τ/Т) (рисунок 7)

21

Рисунок 7 – Номограмма tр/τ=f(τ/Т)

К оси абсцисс в точке с соответствующим значением τ/Т восстанавливается перпендикуляр до пересечения с графиком П – регулятора. По оси ординат определяется величина «С» отношения tр/τ, тогда время регулирования tр определяется по формуле:

tр = С τ;

t р = 6,1 0,5 =3,05.

Затем проверяется неравенство:

0,254 <1,6.

Так как. t′р.отн. < t р.отн , следовательно, регулятор выбран верно.

22

Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

Далее по графикуA = X ост. = f (τ /T ) (рисунок 8) определяется гра-

X ∞

фически остаточное отклонение.

A

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

τ/Τ

0,2 0,4 0,6 0,8

Рисунок 8 – Номограмма А = f(τ/T)

1,2 < 10;

Следовательно регулятор выбран верно.

23

ЛИТЕРАТУРА

Душин С.Е. Теория автоматического управления: учеб. для вузов – М.: Высшая школа, 2005. – 567 с.

Качанов А.Н., Качанов Н.А. Математические основы проектирования и наладки систем автоматического управления техническими объектами и процессами. – Орел: Изд-во ОрелГТУ, 2001. – 143 с.

Петров С.П., Комаристый А.С. Автоматическое управление в системах энергосбережения // Методические указания по выполнению расчетно-графических работ. – Орел: Изд-во Орел ГТУ, 2005. – 18 с.

24