ИЭ / 6 сем (станции+реле) / Практика (Байназарова) / Задание 6

, группа 3231302/90201

Оценка качества управления

22 вариант

Вар	Значения параметров система
22	12	3	2,0	0,4	1	0,02	0,3	1,4	0,06

Найдём передаточную функцию всей замкнутой системы. Для этого сначала найдём передаточную функцию разомкнутой системы, в которой звенья соединены последовательно и встречно параллельно.

Характеристическое уравнение замкнутой системы:

Первое приближение:

Или

Тогда:

Второе приближение

Или

Тогда:

Имеем:

Имеем корни:

p₁ = -2,56, p₂ = -55,24, p₃ = -6,61+j21,92, p₄ = = -6,61-j21,92.

Для разложения необходимо посчитать производную F₂(p):

Посчитаем все необходимые величины для разложения:

Наконец, найдём переходную характеристику:

По графику видно, что прямые показатели качества следующие:

1) Время регулирования равно 2,238с; (слишком большое, ведь 3T_max=1,17 с)

2) Перерегулирование отсутствует;

3) Установившееся отклонение равно 0;

4) Характер затухания монотонный;

5) Колебательность отсутствует.

Вывод: переходная характеристика получилась монотонной из-за определённых значений постоянных времени. После преобразования структурной схемы, получаются колебательные звенья, которые обладают коэффициентом затухания, соответствующие монотонной характеристики