- •1.Задание на курсовое проектирование.
- •Введение
- •2. Расчёт манипулятора на прочность и жесткость
- •2.1. Обоснование и построение расчетной модели манипулятора пр для расчёта на прочность и жёсткость
- •Подготовка исходных данных для расчета конструкции манипулятора на пк.
- •Исходные данные
- •Peзульtat pacчeta
- •2.2. Проверка на прочность и жесткость звеньев манипулятора.
- •3. Разработка кинематической схемы механизма передачи движения.
- •4. Подбор двигателя привода пр
- •5. Расчеты для выполнения графической части
- •Вывод по курсовому проектированию
- •Список литературы
Подготовка исходных данных для расчета конструкции манипулятора на пк.
И сходные данные.
M= 10 кг
h= 0.12 м
h/b=7
ω2 = 2.3 c-1
ω3 = 2.6 c-1
[w]=0.4 мм
α = 0
β = 30°
tp = 0.14 c
Расчёт радиуса в поперечном сечении стержней.
Расчёт моментов инерции стержней.
м4
Расчёт поперечного сечения стержней.
;
Число узлов рамы:
NY=5
Число стержней рамы:
NS=4
Модуль упругости сечения:
E(1)=2*1011 Па
E(2)=2*1011 Па
E(3)=2*1011 Па
E(4)=2*1011 Па
Углы наклона стержней:
FI (1) = -90º
FI (2) = -90º
FI (3) = -90º
FI (4) = 30º
Номер начала стержня:
NN (1) =1
NN (2) =2
NN (3) =3
NN (4) =4
9) Номер конца стержня:
NK (1) =2
NK (2) =3
NK (3) =4
NK (4) =5
Внешние сосредоточенные нагрузки:
Rx (1) =0 , Ry (1) = 0
Rx (2) =0 , Ry (2) = 0
Rx (3) =0 , Ry (3) = 0
Rx (4) =0 , Ry (4) = 0
Rx (5) =0 , Ry (5) =mg=- 98Н
11) Сосредоточенные моменты: M (i) = 0, i=1…5
12) Распределение нагрузки (на всех стержнях, кроме вертикальных):
Q(1) = 0;
Q(2)= 0;
Q(3) = 0;
Q(4)= -F4yg=- *7800*9.81=-742.224 Н/м;
13) Закрепление на оси Х:
KX(1) = 1
KX(2) = 1
KX(3) = 0
KX(4) = 0
14) Закрепление на оси Y:
KY(1) = 1
KY(2) = 0
KY(3) = 0
KY(4) = 0
15) Закрепление на поворот:
KM(1)=1
KM(2)=0
KM(3)=0
KM(4)=0
Исходные данные
---------------------------------------------------------
I НОМЕР I ДЛИНА I ПЛОЩАДЬ I МОМЕНТ I МОДУЛЬ I
IСТЕРЖНЯI СТЕРЖНЯ I СЕЧЕНИЯ I ИНЕРЦИИ I УПРУГОСТИ I
---------------------------------------------------------
I 1 I .3600E+00 I .9700E-02 I .4160E-04 I .2000E+12 I
I 2 I .2400E+00 I .9700E-02 I .4160E-04 I .2000E+12 I
I 3 I .2200E+01 I .9700E-02 I .4160E-04 I .2000E+12 I
I 4 I .1400E+01 I .9700E-02 I .4160E-04 I .2000E+12 I
---------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------
I НОМЕР I УГОЛ I РАСПРЕД. I НОМЕР I НОМЕР I
IСТЕРЖНЯI НАКЛОНА I НАГРУЗКА I НАЧАЛА I КОНЦА I
---------------------------------------------------------
I 1 I -90.00 I .0000E+00 I 1 I 2 I
I 2 I -90.00 I .0000E+00 I 2 I 3 I
I 3 I -90.00 I .0000E+00 I 3 I 4 I
I 4 I 30.00 I-.7420E+03 I 4 I 5 I
---------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------
I НОМЕР I ВНЕШНИЕ СОСРЕДОТОЧЕННЫЕ НАГРУЗКИ I ТИП I
I I ------------------------------------IЗАКРЕПЛЕНИЯ I
I УЗЛА I Rx I Ry I M I x I y I f I
---------------------------------------------------------
I 1 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I 1 I 1 I 1 I
I 2 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I 1 I 0 I 0 I
I 3 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I 0 I 0 I 0 I
I 4 I .0000E+00 I .0000E+00 I .0000E+00 I 0 I 0 I 0 I
I 5 I .0000E+00 I-.9800E+02 I .0000E+00 I 0 I 0 I 0 I
------------------------------------------------------------