Класс Diplopoda
Двупарноногие многоножки имеют по две пары ног на диплосомитах. Число ног у некоторых видов достигает 375 пар. Это скрытные, ночные животные, питающиеся разлагающимися растительными остатками. Обитают в почве, лесной подстилке, под камнями и бревнами, в трещинах коры, в пещерах. Длина тела варьирует от 2 мм до 30 см. Описано 7842 вида, включая 5 ископаемых.
Подкласс Penicillata включает в себя очень мелких многоножек. Тело состоит из 11-13 сегментов и покрыто пучками волосков. Кутикула не пропитана известью, мягкая и гибкая. Встречаются повсеместно, в основном в тропиках. В подкласс включают два надсемейства, 4 семейства, около 80 видов и несколько неопределенных родов.
Представители инфракласса Pentazonia непохожи на других двупарноногих. Ноги плохо заметны, тело короткое, сильно выпуклое, количество сегментов от 13 до 21. Способны сворачиваться в шар для защиты от хищников.
Клада Colobognatha отличается отличается своими размерами: от 3 мм до 5 см. Медленно передвигаются, имеют выпуклое тело с короткими ногами. Голова заостренная и суженная. Ротовые конечности редуцированы. Клада включает в себя 4 отряда.
Надотряд Nematomorpha включает особей с цилиндрическим телом, прядильными органами. Мандибула имеет молярный отросток с сильно развитым задним зубчиком, чего нет у других двупарноногих. Тело состоит из 26-32 сегментов. Длина тела от 4 мм до 3 см. Имеются 3 щетинки, расположенные дорсально по заднему краю. Распространены по всему миру, в основном в тропиках. Встречаются на холодных горных каменистых территориях. Включают более 1200 видов.
Представители отряда Polydesmida, или многосвязов, имеют тело из 20 диплосегментов, иногда от 19 до 21. Длина тела от 3 мм до 13 см. Отсутствует дорсальная бороздка, голова крупная и округлая. Глаза отсутствуют. Благодаря развитыми паранотумам многоножки кажутся уплощенными. Некоторые виды способны продуцировать синильную кислоту. Встречаются повсеместно. Описано 4 подотряда, 11 надсемейств, 28 семейств, около 1000 родов и 3500 видов.
Надотряд Juliformia, или кивсяки. Животные имеют цилиндрическое, червеобразное гладкое тело. Оно состоит из головы и более 30 сегментов туловища. Шейный сегмент увеличен и прикрывает головную капсулу и переднюю часть туловища. Тергит, плейриты и стернит каждого сегмента слиты в единое кольцо и кальцинированы, что защищает от механических повреждений. Длина тела кивсяков составляет от 2 до 30 см. Это самые крупные двупарноногие. Обитают в лестной подстилке и под камнями. Известно более 1000 видов.
Класс Pauropoda
Пауроподы являются наиболее мелкими многоножками, длина их тела от 0,5 мм до 2 см. Имеют 11 сегментов тела и 9 пар ног. Туловище состоит из 10 члеников, на первом и одиннадцатом отсутствуют ноги. Тергитов меньше, чем сегментов. Иногда они перекрывают по два соседних сегмента. Покровы с щетинками и выростами. Глаза отсутствуют. Нет сердца и трахей, дыхание кожное.
Обитают в почве, лесной подстилке, разлагающейся древесине, под камнями. Не переносят высыхания и зависят от влажной среды. Питаются разлагающимися остатками растений и грибами, есть хищники. Некоторые виды живут рядом с человеком. Описано около 800 видов, 12 семейств, 46 родов. Большинство видов обитает в тропиках и субтропиках.