Расчет настроек по методу Коэна-Куна
Расчет настроек п-регулятора
Передаточная функция П-регулятора с найденными настройками (см. таблица 2, 3) с найденными настройками имеет вид:
Структурная схема контура приведена на рисунке 9.
Для построения переходной характеристики замкнутого контура используется пакет MatLab.
sys1=tf([56.249],[1])
sys2=tf([0.05926],[9 1])
sys3=tf([1],[1], 'inputdelay', 3)
sys4=series(sys1, sys2)
sys5=feedback(sys4, 1)
sys6=series(sys5, sys3)
step(sys6)
grid
Переходная характеристика системы приведена на рисунке 10.
Показатели качества по переходной характеристике составили:
перерегулирование:
время регулирования при принятой погрешности
:
Расчет настроек пи-регулятора
Коэффициент передачи ПИ-регулятора (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
Постоянная времени интегрирования (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
Передаточная функция ПИ-регулятора с найденными настройками (см. таблица 2, 3) с найденными настройками имеет вид:
Структурная схема контура приведена на рисунке 11.
Для построения переходной характеристики замкнутого контура используется пакет MatLab.
sys1=tf([6299583 587100],[134125 0])
sys2=tf([0.05926],[9 1])
sys3=tf([1],[1], 'inputdelay', 3)
sys4=series(sys1, sys2)
sys5=feedback(sys4, 1)
sys6=series(sys5, sys3)
step(sys6)
grid
Переходная характеристика системы приведена на рисунке 12.
Показатели качества по переходной характеристике составили:
перерегулирование:
время регулирования при принятой погрешности :
Расчет настроек пид-регулятора
Коэффициент передачи ПИД-регулятора (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
Постоянная времени интегрирования (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
Постоянная времени дифференцирования (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
При расчете передаточной функции ПИД-регулятора используется параметр τб, который рассчитывается по формуле 1.6:
|
(1.6) |
|
|
В результате подстановки значений, передаточная функция ПИД-регулятора (см. таблица 3) с найденными настройками имеет вид:
Структурная схема контура представлена на рисунке 13.
Для построения переходной характеристики замкнутого контура используется пакет MatLab.
sys1=tf([75.9675 73.239538 11.232565],[0.010286 1 0])
sys2=tf([0.05926],[9 1])
sys3=tf([1],[1], 'inputdelay', 3)
sys4=series(sys1, sys2)
sys5=feedback(sys4, 1)
sys6=series(sys5, sys3)
step(sys6)
grid
Переходная характеристика системы приведена на рисунке 14.
Показатели качества по переходной характеристике составили:
перерегулирование:
время регулирования при принятой погрешности :
