Расчет настроек по методу Зиглера-Никольса
Расчет настроек п-регулятора
Передаточная функция П-регулятора (см. таблицы 2, 3) с найденными настройками имеет вид:
Структурная схема контура приведена на рисунке 3.
Для построения переходной характеристики замкнутого контура используется пакет MatLab.
sys1=tf([50.624],[1])
sys2=tf([0.05926],[9 1])
sys3=tf([1],[1], 'inputdelay', 3)
sys4=series(sys1, sys2)
sys5=feedback(sys4, 1)
sys6=series(sys5, sys3)
step(sys6)
grid
Переходная характеристика системы приведена на рисунке 4.
Показатели качества по переходной характеристике составили:
перерегулирование:
время регулирования при принятой погрешности
:
Расчет настроек пи-регулятора
Коэффициент передачи ПИ-регулятора (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
Постоянная времени интегрирования (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
Передаточная функция ПИ-регулятора (см. таблица 3) с найденными настройками имеет вид:
Структурная схема контура приведена на рисунке 5.
Для построения переходной характеристики замкнутого контура используется пакет MatLab.
sys1=tf([411.858 45.762],[9 0])
sys2=tf([0.05926],[9 1])
sys3=tf([1],[1], 'inputdelay', 3)
sys4=series(sys1, sys2)
sys5=feedback(sys4, 1)
sys6=series(sys5, sys3)
step(sys6)
grid
Переходная характеристика системы приведена на рисунке 6.
Показатели качества по переходной характеристике составили:
перерегулирование:
время регулирования при принятой погрешности
:
Расчет настроек пид-регулятора
Коэффициент передачи ПИД-регулятора (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
Постоянная времени интегрирования (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
Постоянная времени дифференцирования (см. таблица 2) с найденными настройками имеет вид:
При расчете передаточной функции ПИД-регулятора используется параметр τб, который рассчитывается по следующей формуле:
|
(1.5) |
|
|
В результате подстановки значений передаточная функция ПИД-регулятора (см. таблица 3) с найденными настройками имеет вид:
Структурная схема контура представлена на рисунке 7.
Для построения переходной характеристики замкнутого контура используется пакетMatLab.
sys1=tf([110441682 73081047 12149800],[18000 1200000 0])
sys2=tf([0.05926],[9 1])
sys3=tf([1],[1], 'inputdelay', 3)
sys4=series(sys1, sys2)
sys5=feedback(sys4, 1)
sys6=series(sys5, sys3)
step(sys6)
grid
Переходная характеристика системы приведена на рисунке 8.
Показатели качества по переходной характеристике составили:
перерегулирование:
время регулирования при принятой погрешности :
