Произведём настройку регуляторов при синтезе системы на технический оптимум.
За малую постоянную времени внутреннего контура примем Т =Т2+ п,
При расчете параметров регулятора момента пренебрежем малыми времени второго порядка
KП KM |
|
K П KM |
K П KM |
|
|
|
|
|
T p 1 |
п p 1 T2 p 1 |
п T2 p 1 |
|||
ПФ разомкнутого внутреннего контура регулирования
Wмр ( p) Wрм ( p) KП KM KOM
T p 1 T02 p2 1
|
|
|
W ( p) T p 1 T02 p2 1 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
Wpм ( p) |
OPT |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
KП KM KOM |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
T p 1 T02 p2 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
1 |
|
|
|
T 2 p2 |
1 |
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
KП KM KOM |
|
|
|
|||||||||
2T p T p 1 KП KM KOM |
2T p |
|
|
|
|
|||||||||||||||
ПФ регулятора целесообразно разбить на два звена с ПФ и |
|
|
||||||||||||||||||
1/(2T K |
K K р). Такая разбивка обусловлена тем, что звено с ПФ Т 2р2+1 – не |
|||||||||||||||||||
|
м |
п ом |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
зависит от параметров электропривода, то есть не требует настройки. |
||||||||||||||||||||
|
|
Wф ( p) |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
T 2 |
p2 2 T T p 1 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
ф |
|
|
|
ф |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
передаточная функция регулятора момента |
|
|||||||||||||||||
|
|
Wф ( p) |
|
|
|
T02 p2 1 |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
||||
|
|
T 2 p2 |
2 T T p 1 |
|
|
K |
|
K |
|
|||||||||||
|
|
|
|
2 T p K |
П |
M |
OM |
|||||||||||||
|
|
|
|
ф |
|
|
ф |
|
|
|
|
|
|
|||||||
Тф=Т0/(2-3) |
T = Т2+ п+2 Tф |
|
|
||
|
WЗМ ( p) |
1 |
|
KOM 2 T p T p 1 1 |
|
|
|
|
Передаточная функция регулятора скорости |
WРС ( p) |
J KOM |
||
|
4 |
T |
KC |
|
|
|
|||
Передаточная функция оптимизированного замкнутого контура скорости
WЗC ( p) |
1 |
|
|
|
|
||
KC 4 T p 2 T |
p T p 1 1 |
||
|