МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Тульский государственный университет»

Кафедра «Робототехника и автоматизация производства»

Методические указания по выполнению курсовоЙ Работы

по дисциплине

Моделирование и исследование роботов

Направление подготовки: 15.03.06 «Мехатроника и робототехника»

Профиль подготовки: «Промышленная и специальная робототехника»

Квалификация выпускника: бакалавр

Форма обучения: очная

Тула 2017 г.

Методические указания по выполнению курсового работы составлены доцентом И.К. Хапкиной, проф. и обсуждены на заседании кафедры "Робототехника и автоматизация производства" (РТиАП) факультета кибернетики

протокол №4 от «2» марта 2017г.

Зав. кафедрой ______________________ Е.В.Ларкин

Методические указания по выполнению курсовой работы пересмотрены и утверждены на заседании кафедры "Робототехника и автоматизация производства" (РТиАП) факультета кибернетики

протокол №___ от "___"____________ 20___ г.

Зав. кафедрой ______________________ Е.В.Ларкин

Содержание

1. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ВЫПОЛНЕНИЯ КУРСОВОЙ РАБОТЫ 4

Последовательность вывода уравнений динамики. 13

Пример получения математического описания манипулятора. 14

1. Цели и задачи выполнения курсовой работы

Цель курсовой работы - получение студентом навыков решения задач моделирования процессов в роботизированных технологических модулях и их элементах. Для достижения указанной цели в ходе выполнения курсовой работы студенты решают задачи анализа состава роботизированных технологических модулей механообработки, исследования динамических моделей манипуляционных систем роботов, их преобразования и исследования с использованием системы прикладных программ Scilab, построения циклограмм работы и расчета основных технико­-экономических показателей системы автоматизации с использованием информационных технологий.

2. Основные требования к курсовой работе

1. Тема курсовой работы

Имитационное моделирование технологического процесса в роботизированном модуле __________производства

2.2. Исходные данные к курсовой работе

Исходными данными для моделирования являются тип станка и робота с техническими характеристиками и полученная на их основе компоновочная схема роботизированного производственного модуля с геометрическкими характеристиками, состоящего из станка (основное технологическое оборудование) и робота ( вспомогательное технологическое оборудование), общее время обработки детали на станке.

Таблица 1. Варианты задания

№ варианта =	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14
Станок / тип	1	2	3	1	2	3	1	2	3	1	1	2	3	4
Робот № \ число рук	1\1	2\2	3\1	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14

Начальные условия нулевые. Допустимое время кадра, допустимое время цикла для имитационного моделирования.