Аннотация

Пояснительная записка к выпускной квалификационной работе содержит 72 листа формата А4, 52 рисунка. Использовано 17 литературных источников.

Ключевые слова:

МАНИПУЛЯТОР, ГИБКИЙ СТЕРЖЕНЬ, МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ, ЛОГАРИФМИЧЕСКАЯ АМПЛИТУДНО-ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА, ФАЗОВАЯ ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА, ЧАСТОТНЫЕ ПОКАЗАТЕЛИ КАЧЕСТВА.

В данной работе разработана математическая модель манипулятора как совокупности дискретных элементов с сосредоточенными по пространству параметрами (абсолютно жесткий вал, датчики первичной информации, усилители, двигатели) и элемента с распределенными по пространству параметрами (вязкоупругий стержень) динамически связанные через границы раздела и в этом смысле являющиеся дискретно-континуальными (распределенными). С использованием широко применяемого инженерами метода логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик сформировано корректирующее устройство для регулятора системы управления плоским движением манипулятора. Исследована применимость частотных показателей устойчивости и качества регулирования по логарифмическим амплитудным и фазовым частотным характеристикам к системе управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем.

ABSTRACT

Explanatory note to the final qualifying work contains 72 A4 pages, 52 figures. Used 17 of the literary source.

Keywords:

A MANIPULATOR, A FLEXIBLE ROD, THE MATHEMATICAL MODEL, THE LOGARITHMIC AMPLITUDE-FREQUENCY CHARACTERISTICS, PHASE FREQUENCY CHARACTERISTICS, FREQUENCY OF PERFORMANCE.

In this work the mathematical model of the manipulator as a set of discrete elements with lumped according to the space parameters (a perfectly rigid shaft, the primary information gauges, amplifiers, engines) and an element distributed in space parameters (viscoelastic rod) dynamically linked across boundaries and in this sense is a discrete-continuous (distributed). Using widely used by engineers method of logarithmic amplitude and phase frequency characteristics of the generated corrective device for the controller of the control system of the plane motion of the manipulator. Investigated applicability the frequency stability and the quality of regulation on a logarithmic amplitude and phase frequency characteristics to a control system of the plane motion of manipulator with viscoelastic core.

Реферат Работа состоит из 4 глав, введения, заключения и списка использованной литературы. Работа снабжена 40 рисунками. Имеется 1 таблица.

Во введении обосновывается актуальность темы и рассматриваются методы исследования.

В первой главе приведена постановка задачи исследования, задаются параметры манипулятора и вязкоупругого стержня.

Вторая глава посвящена выводу размерных и безразмерных уравнений движения манипулятора. Получены передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы управления манипулятора с вязкоупругим стержнем.

В третьей главе представлены результаты формирования различных корректирующих устройств системы управления манипулятора по методу логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик. Корректирующие устройства выбиралось таким образом, чтобы получить различные значения основных частотных характеристик, по которым можно судить о качестве регулирования.

В четвертой главе анализируются частотные характеристики, полученные в третьей главе. Показаны пределы их применимости для оценки качества регулирования.

В заключении сформулированы основные выводы по результатам исследования.

В списке использованной литературы указано 17 наименований литературных источников, использованных при написании ВКР.

Текстовая часть ВКР выполнена в текстовом редакторе Microsoft Office Word 2010.

СОДЕРЖАНИЕ

РЕФЕРАТ 12

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ………………………………...80 13

2.6. Передаточная функция замкнутой системы регулирования манипулятора 36