Скалов Богдан Юрьевич
Физико-технический институт, 4 курс, группа бСАУП-41, очная форма обучения, защита выпускной квалификационной работы
Выпускная квалификационная работа, тема: «Использование метода ЛАФЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем»
Дата защиты: 20.06.2017 г. Руководитель работы к.т.н., доцент кафедры ПМиСА Смарунь Анатолий Борисович
Работа выполнена в текстовом редакторе MS Word 2010.
Графическая часть работы выполнена с использованием среды Microsoft
Power Point 2010 пакета Microsoft Office 2010
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ
ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИМЕНИ ГАГАРИНА Ю.А.»
Институт Физико-технический ____ _______________________ _
Кафедра Прикладная математика и системный анализ___________________
Направление 27.03.03 – Системный анализ и управление____________________
Выпускная квалификационная работа Использование метода лафчх для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем
Студент Скалов Богдан Юрьевич
курс 4 группа бСАУП-41
Руководитель
доцент, к.т.н., доцент ___________________ А.Б. Смарунь
должность, ученая степень, уч. звание подпись, дата Инициалы Фамилия
Допущен к защите
Протокол № 5 от «2» «ноября» 2016 года
Зав. кафедрой Прикладная математика и системный анализ
профессор, д.ф.-м.н., профессор ___________________ А.И. Землянухин
должность, ученая степень, уч. звание подпись, дата Инициалы Фамилия
Саратов 2017 г
Руководитель
доцент, к.т.н., доцент ___________________ А.Б. Смарунь
должность, ученая степень, уч. звание подпись, дата Инициалы Фамилия
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ
ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИМЕНИ ГАГАРИНА Ю.А.»
Институт Физико-технический ________ ________________________
Кафедра Прикладная математика и системный анализ___________________
Направление 27.03.03 – Системный анализ и управление____________________
Задание на выпускную квалификационную работу
Студенту Скалову Богдану Юрьевичу
фамилия, имя, отчество
Тема ВКР: Использование метода ЛАФЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем
утверждена на заседании кафедры, протокол № 5 от «2» ноября 2016 г.
Дата защиты «20» июня 2017 г.
Оценка защиты ______________________
Секретарь ГЭК ______________________ Федорова О.С.
подпись
Саратов 2017 г
Целевая установка и исходные данные
Целью работы является исследование возможности применения метода логарифмических амплитудно-частотных характеристик для синтеза регулятора системы управления манипулятором с упругим стержнем.
Разработать корректирующее устройство для манипулятора, добиваясь максимального качества переходных процессов.
Размерная частота среза скорректированной системы управления не должна превышать допустимой для электро-механических систем ≈ (100 – 150) 1/с.
Коэффициент безразмерного внутреннего демпфирования по Фойгту: 4.8E-3.
Безразмерный коэффициент демпфирования серводвигателя k0=0.015.
Конструктивные параметры манипулятора
Материал стержня – сталь; Длина стержня – 2 м; Внешний радиус – 0.004 м;
Толщина стенки – 0.00049 м;
Материал вала – титан; Длина вала – 0.5 м; Внешний радиус – 0.022 м;
Внутренний радиус – 0.01 м;
Материал груза (форма цилиндр) – сталь; Радиус груза – 0.01 м.
№ |
перечень чертежей, подлежащих разработке |
формат, кол-во |
1 |
«Тема выпускной квалификационной работы» |
Power Point, 1 |
2 |
«Актуальность работы» |
Power Point, 1 |
3 |
«Цель работы» |
Power Point, 1 |
4 |
«Схема системы управления манипулятора» |
Power Point, 1 |
5 |
«Механическая схема манипулятора» |
Power Point, 1 |
6 |
«Уравнения движения манипулятора в размерной форме» |
Power Point, 2 |
7 |
«Характерные переменные и параметры» |
Power Point, 1 |
8 |
« Уравнения движения манипулятора в безразмерной форме» |
Power Point, 1 |
9 |
«Структурная схема системы управления» |
Power Point, 1 |
10 |
«Исходная ЛАФЧХ» |
Power Point, 1 |
11 |
«Скорректированная ЛАФЧХ, ФЧХ, ВЧХ, ПП» |
Power Point, 1 |
12 |
«Таблица частотных характеристик» |
Power Point, 1 |
13 |
«Заключение» |
Power Point, 1 |
Руководитель
доцент, к.т.н., доцент ___________________ А.Б. Смарунь
должность, ученая степень, уч. звание подпись, дата Инициалы Фамилия