Вопрос 2: ртк (промышленные роботы, гпм)

При обработке деталей на станках промышленные роботы используют главным образом для автоматизации вспомогательных процессов, связанных с обеспечением потоков заготовок и инструментов. В составе гибкого производственного модуля промышленный робот обслуживает, как правило, три позиции: загрузочную позицию накопителя заготовок, рабочую позицию станка и разгрузочную позицию транспортера или накопителя деталей. Фактическая производительность модуля определяется коэффициентом использования станка Кс, который зависит от длительности Тр его обслуживания роботом, отнесенной к общей продолжительности То обработки детали на станке: Кс=1-Тр/То

Для выполнения производственных функций промышленный робот должен иметь: исполнительное устройство (манипулятор с приводами и схватом); устройство управления, обеспечивающее автоматическую работу манипулятора по программе, которая хранится в оперативной памяти, а также развитые связи с устройствами программного управления; измерительно-преобразовательные устройства, контролирующие действительные положения исполнительного устройства, силу зажима схвата и другие параметры, которые оказывают влияние на работу манипулятора; энергетическое устройство, обеспечивающее автономность работы манипулятора.

Технологические возможности и конструкцию промышленных роботов определяют несколько основных параметров, обычно включаемых в их техническую характеристику: грузоподъемность, число степеней подвижности, рабочая зона, мобильность, быстродействие, погрешность позиционирования, типы управления и привода.

Грузоподъемность определяется наибольшей массой изделия, которым робот может манипулировать в пределах рабочей зоны.

Число степеней подвижности определяется общим числом поступательных и вращательных движений манипулятора, без учета движений зажима-разжима его схвата.

Рабочая зона определяет пространство, в котором может перемещаться схват манипулятора.

Мобильность робота определяется его способностью совершать разные по характеру движения.

Быстродействие определяется наибольшими линейными и угловыми скоростями перемещений конечного звена манипулятора.

Погрешность позиционирования характеризуется средним значением отклонений центра схвата от заданного положения и зоной рассеяния данных отклонений при многократном повторении цикла установочных перемещений.

В зависимости от характера производства, вида выполняемых операций или типа основного оборудования, промышленные роботы могут быть разной степени универсальности. В соответствии с данными признаками роботы разделяют на специальные, специализированные и универсальные.

Специальные роботы предназначены для выполнения определенных технологических операций или обслуживания конкретных моделей оборудования. Для данных роботов характерно конструктивное единство с основным или вспомогательным оборудованием, входящим в состав гибкого производственного модуля.

Специализированные роботы предназначены для выполнения технологических операций одного вида или только вспомогательных переходов, требующих одинаковых манипуляционных движений.

Универсальные роботы предназначены для выполнения технологических операций различного вида. Они могут использоваться как для основных операций, так и для выполнения вспомогательных функций. Для них характерна полная независимость от основного технологического оборудования, с которым они совместно работают, а также большое число степеней подвижностей.