2.1 Типы роботов
-
Сферический робот, с полярной системой координат. (POLAR COORDINATE ROBOT) [2]
Kawasaki-Unimate 2000 выпущенный в 1969 году.
Этот робот имеет центральный поворотный вал как у башни танка и удлиняющуюся руку с вращающимся запястьем. Рука, способная удлиняться предназначена для достижения большого радиуса действия. Такой тип роботов широко использовался на заре промышленной робототехники. Робот Kawasaki-Unimate 2000, как раз этого типа.
-
Цилиндрический робот (CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT)
На фото робот Kawasaki TL420 для работы с жидкокристаллической стеклянной подложкой. Этот робот похож на робота с полярной системой координат — у него также есть выдвигающаяся рука и поворотный вал. Но разница заключается в движении руки робота, которая может двигаться по вертикали, скользящим линейным, а не вращающимся движением. Сегодня роботы этого типа по-прежнему используются, например, для переноса LCD панелей для мониторов.
-
Линейный робот (Декартов робот) (Cartesian robot).
Робот, работающий в прямоугольной системе координат. Движения этого робота похожи на игровой автомат, в котором нужно достать игрушку. Все звенья робота двигаются по трём перпендикулярным осям и не вращаются. Как правило, такой робот имеет большие габариты, но высокую точность и простоту в управлении. Этот тип роботов чаще применяется для перемещения тяжелых инструментов, а в качестве инструмента можно использовать даже целого робота.
-
Шарнирный робот (ARTICULATED ROBOT)
На фото универсальный робот Kawasaki CX210L с грузоподъемностью 210 кг.
Сегодня это самый распространенный промышленный робот. Конструкция представляет собой последовательно соединённые звенья. Каждое следующее звено крепится к концу другого 6-ти осевой шарнирный робот имеет такую же подвижность, как и человеческая рука. Но считается, что программирование таких роботов гораздо сложнее. Однако, благодаря современным контроллерам, процесс создания управляющей программы чрезвычайно прост. Этот тип роботов используется для очень широкого круга задач, таких как обслуживание станков, дуговая или точечная сварка и многое другое.
-
SCARA робот (SELECTIVE COMPLIANCE ASSEMBLY ROBOT ARM)
На фото двурукий робот Kawasaki duAro1.
Акроним расшифровывается как «сборочная роботизированная рука с избирательной гибкостью»
Этот робот отличается тем, что все основные звенья перемещаются только в горизонтальной плоскости. И только инструмент на конце руки двигается в линейном направлении. За счёт высокой жесткости в вертикальном направлении роботы SCARA достигают высокой точности и скорости с двигателями меньшей мощности. Роботы с такой конструкцией наиболее востребованы в операциях по сборке. К примеру, SCARA робот duAro успешно применяется на заводах по сборке печатных плат и размещению полупроводниковых пластин. [2]
-
Параллельный робот (Дельта робот) (Робот-паук)
На фото высокоскоростной робот Kawasaki YF003N. Это тип параллельного робота. Он состоит из 3 манипуляторов присоединенных к универсальным шарнирам на базе. Ключевой особенностью конструкции является использование схемы параллелограмма в манипуляторах, которая поддерживает ориентацию эффектора, который располагается на конце. Чаще всего дельта робот состоит из трёх таких рычагов. Все три рычага одновременно поддерживают захват робота на одинаковой высоте. Обладают высокой скоростью и применяются для операций сортировки или укладки цельной продукции в короба, и, как правило, устанавливается над конвейером.