1. Классификация систем автоматического управления, принципы управления.

Классификацию систем автоматического управления осуществляют в зависимости от признаков, в качестве которых могут быть принципы работы, алгоритмы функционирования, структуры систем, вид представления отдельных элементов, вид математических моделей, области применения и др.

По виду алгоритмов функционирования системы автоматического управления делятся на системы стабилизации (V = const, поддерживается некоторое постоянное значение выхода Y, рис. 1.8), системы программного управления (вход V должен изменяться по заданной программе), следящие системы – закон изменения входного сигнала v неизвестен заранее. Примерами таких систем соответственно являются системы стабилизации скорости вращения и частоты; система автоматического управления промышленного робота, работающая в режиме отработки заданных (программных) движений; радиолокационные следящие системы измерения координат движущегося объекта. С развитием практики и теории автоматического управления появляются новые классы систем: системы с поиском экстремума показателя качества, системы оптимального упрaвления, адаптивныe систeмы.

Приведем классификацию систем по виду законов управления. под законом управления будем понимать зависимость выходного сигнала регулятора u от сигнала ошибки e. Для простоты примем, что u и Е – скалярные величины, которые обозначим малыми буквами; тогда в общем случае закон управления будет иметь вид: .

Простейшими случаями этого соотношения являются:

• пропорциональный закон (П-закон):

• интегральный закон (И-закон):

• пропорционально-интегральный закон (ПИ-закон): ;

• пpопоpционально-интeгально-диффepeнциальный закон (ПИД-закон): ,

где K – коэффициент передачи; а T, T₁, T₂ – постоянные времени.

По количеству управляемых координат системы делятся на одномерныe ( ) и многомеpныe, или многосвязныe ( ) (см. рис. 1.1).

По характеру протекающих процессов системы делятся на непрерывные (все сигналы непрерывны во времени) и импульсные (хотя бы один из сигналов дискретизирован (квантован) во времени). Если хотя бы один из сигналов в системе является квантованным по уровню, то она относится к релейным системам. При одновременном квантовании сигнала по уровню и времени систему относят к цифровым. Релейные, импульсные и цифровые системы составляют класс дискретных систем автоматического управления.

По зависимости выходных сигналов отдельных элементов от входных системы делятся на линейные и нелинейные.

По виду параметров, характеризующих отдельные элементы и устройства, системы делятся на системы с сосредоточенными или распределенными параметрами, стационарные (все параметры постоянны во времени), нестационарные (параметры изменяются во времени), системы с детерминированными параметрами (закон изменения параметров известен), со случайными (стохастическими) параметрами (заданы их вероятностные характеристики), с неопределенными параметрами (может, например, задаваться только область их изменения).

Приведенная классификация не охватывает всех классов существующих систем. Например, можно выделять еще системы с запаздыванием, системы с перестраиваемой структурой. Адаптивные системы делятся на самонастраивающиеся и самоорганизующиеся.

В основу функционирования систем автоматического управления положены три основных принципа управления

Принцип разомкнутого управления соответствует структуре, изображенной на рис. 1.4. По этому принципу управляющее устройство формирует сигнал управления без учета информации о возмущениях и о результатах управления. Этот простейший принцип применим только в том случае, если возмущения определены и учтены на предварительной стадии при формировании алгоритма управления и объект управления строго исполняет предписанный алгоритм управления.

Второй принцип управления – это пpинцип компeнсaции (упpавлeниe по возмущeнию). Структура системы управления представлена на рис. 1.5.

1.4 1.5

В этом случае вся информация о действующих возмущениях непрерывно поступает на управляющее устройство и учитывается при выработке алгоритма управления. Недостатками этого принципа являются техническая сложность, а иногда невозможность измерить возмущение, а также – отсутствие информации о результатах управления.

третий принцип управления – принцип обратной связи (управление по отклонению). Структура системы автоматического управления в данном случае представлена на рис. 1.6. В системе существует канал передачи информации о результатах управления – канал обратной связи. При этом косвенно через объект управления учитывается и влияние возмущений на вектор выхода. В этом случае алгоритм управления непрерывно учитывает результаты управления.