10

Міністерство освіти і науки України одеський національний політехнічний університет

Методичні вказівки

і завдання до курсової роботи з дисципліни

“Теорія автоматичного керування”

Одеcа ОНПУ 2010

Міністерство освіти і науки України

ОДЕСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

Методичні вказівки

і завдання до курсової роботи з дисципліни

“Теорія автоматичного керування”

для бакалаврів напряму 6.0922 "Електромеханіка"

Затверджено

на засіданні кафедри ЕМС КУ

Протокол № 1 від 28.08.09

Одеса ОНПУ 2010

Методичні вказівки і завдання до курсової роботи з дисципліни “Теорія автоматичного керування” для бакалаврів напряму 6.0922 – Електромеханіка /Укл.: Р.П. Герасимяк, Л.В. Мельнікова. - Одеса: ОНПУ, 2010. - 14 с.

Укладачи: Р.П. Герасимяк, доктор техн. наук, проф.,

Л.В. Мельнікова, канд. техн. наук, доц.

Мета курсової роботи – здобуття студентами навичок синтезу лінійних безперервних систем автоматичного керування (САК) в галузі електромеханіки.

Задача курсової роботи – засвоїти навички складання структурних схем і розрахунку параметрів регуляторів систем автоматичного керування, виходячи із заданих вимог.

Вся курсова робота складається з двох частин: синтезу САК за допомогою ЛАЧХ і послідовної корекції з підпорядкованим регулюванням координат.

1. Завдання до курсової роботи

1. Перша частина

Задана передаточна функція розімкнутої системи

,

де k – коефіцієнт підсилення системи,

 - порядок астатизму,

n – порядок аперіодичної ланки,

T_i – стала часу аперіодичної ланки.

Надати розмірності коефіцієнту підсилення k для свого варіанта.

За допомогою ЛАЧХ визначити схему та параметри корегуючої ланки при послідовній корекції для забезпечення заданих показників якості

замкнутої системи: перерегулювання і часу перехідних процесів t_p. Визначити реальні запаси стійкості після корекції.

Дані всіх варіантів наведені у табл. 1

1.2 Друга частина

Задана триконтурна система підпорядкованого керування електропривода “Тиристорний перетворювач-двигун постійного струму” (ТП-Д).

Визначити тип, схему та параметри регулятора однієї з координат: для контурів швидкості (КШ) або пересування (КП). Розрахувати і побудувати ЛАЧХ та ЛФЧХ заданої розімкнутої системи та того ж контуру після корекції, а також відповідного регулятора. Визначити запаси стійкості після корекції на технічний (ТО) або симетричний (СО) оптимум.

Прийняти малу (некомпенсовану) сталу часу ТП Т_н=0,01 с. Знехтувати внутрішнім зворотним зв’язком за швидкістю двигуна.

Дані всіх варіантів наведені у табл. 2, паспортні та обмоткові дані двигуна – у табл. 3.

Крім того, у табл. 2:

– кратність моменту інерції механізму до J двигуна

Ктп – коефіцієнт передачі ТП,

Кдс, Кдш, Кдп – коефіцієнти давачів струму, швидкості, пересування відповідно,

К – коефіцієнт передачі між двигуном і робочим органом.