Выбор двигателя

Определим расчетную мощность:

, (14)

где =0,75 - КПД мальтийского механизма

=2 – коэффициент запаса

Выбираем двигатель ДПМ 20-Н1

Паспортные данные двигателя ДПМ 20-Н1

U, В	6
Pн, Вт	0,04
n, об/мин	2000
Мн, мНм	0,196
Мп, мНм	0,59
Iн, А	0,1
Iп, А	0,3
КПД, %	7
Масса, кг	0,065
Срок службы двигателя, ч	1000

U – напряжение питания

P_н – номинальная мощность

n – скорость вращения

М_н – номинальный момент на валу

М_п – пусковой момент

I_н – номинальный ток

I_п – пусковой ток

Т.к. P_н > P_расч, выбранный двигатель ДПМ 20-Н1 подходит.

Кинематический расчет эмп

Определение общего передаточного отношения:

, (15)

где n_дв = 1800 ^об/_мин – частота вращения двигателя (по паспортным данным),

n_вых – частота вращения выходного вала, об/мин:

(16)

= 0.48 рад/с – скорость вращения выходного звена

Определение количества ступеней редуктора:

По критерию минимизации габаритов:

(17)

Округляем число ступеней до ближайшего целого n=5.

Определение чисел зубьев колес и шестерен редуктора:

Распределим общее передаточное отношение между ступенями редуктора:

Табл.2. Распределение передаточного отношения по ступеням редуктора

Номер ступени	Передаточное отношение,	Назначенные числа зубьев
		Шестерня,	Колесо,
1	3.37	17	57
2	3.37	17	57
3	3.37	17	57
4	3.37	17	57
5	3.37	17	57

Фактическое передаточное отношение находим по формуле:

(18)

Вычисляем погрешность передаточного отношения:

(19)

Погрешность не превысила 10%, следовательно, выбор числа зубьев колес и шестерен был произведен верно.

Силовой расчет эмп

Рассчитаем крутящие моменты на валах:

Т.к. на данном этапе известна кинематическая схема ЭМП, то из соотношения приведения моментов:

(20) ,где

М_j – искомый момент на ведущем звене, Н∙м;

М_j+1 - известный момент на ведомом звене, Н∙м;

i_k,k+1 – передаточное отношение передачи, б/р;

η_k,k+ – КПД передачи, б/р, примем η₁₂=0,97;

η_подш – КПД подшипников, в которых установлен ведущий вал, б/р. примем η_подш=0,98.

Расчет ведем от выходного звена. Результаты сведем в Табл. 3.:

Табл.3.Крутящие моменты на валах

Вал	I	II	III	IV	V	VI	VII
Мкр, Н∙мм	0.18	0.6	2.2	7.1	22.9	73.6	22.2

Т.к. M_I < М_н, двигатель выбран верно.