В завершение
Составим таблицу сигналов с которыми придется работать нашему микроконтроллеру:
Сигнал |
Описание |
UH_PWM |
Дискретный |
UL_PWM |
Дискретный |
VH_PWM |
Дискретный |
VL_PWM |
Дискретный |
WH_PWM |
Дискретный |
WL_PWM |
Дискретный |
H1 |
Дискретный (при наличии датчиков положения) |
H2 |
Дискретный (при наличии датчиков положения) |
H3 |
Дискретный (при наличии датчиков положения) |
U1 |
Аналоговый (компаратор) |
V1 |
Аналоговый (компаратор) |
W1 |
Аналоговый (компаратор) |
Z1 |
Аналоговый (компаратор) |
Id1 |
Аналоговый (АЦП) |
Vd1 |
Аналоговый (АЦП) |
Va |
Аналоговый (АЦП) |
LED |
Дискретный |
Rx,Tx |
Дискретный (UART) |
Схема регулятора скорости бесколлекторного двигателя (ESC)
Схема условно разделена на две части: левая – микроконтроллер с логикой, правая – силовая часть. Силовую часть можно модифицировать для работы с двигателями другой мощности или с другим питающим напряжением.
Контроллер – ATMEGA168. Гурманы могут сказать, что хватило бы и ATMEGA88, а AT90PWM3 – это было бы “вааще по феншую”. Первый регулятор я как раз делал “по феншую”. Если у Вас есть возможность применять AT90PWM3 – это будет наиболее подходящий выбор. Но для моих задумок решительно не хватало 8 килобайт памяти. Поэтому я применил микроконтроллер ATMEGA168.
Эта схема задумывалась как испытательный стенд. На котором предполагалось создать универсальный настраиваемый регулятор для работы с различными “калибрами” бесколлекторных двигателей: как с датчиками, так и без датчиков положения. В этой статье я опишу схему и принцип работы прошивки регулятора для управления бесколлекторными двигателями с датчиками Холла и без датчиков.
Питание
Питание схемы раздельное. Поскольку драйверы ключей требуют питание от 10В до 20В, используется питание 12В. Питание микроконтроллера осуществляется через DC-DC преобразователь, собранный на микросхеме MC34063. Можете применять линейный стабилизатор с выходным напряжением 5В. Предполагается, что напряжение VD может быть от 12В и выше и ограничивается возможностями драйвера ключей и самими ключами.
ШИМ и сигналы для ключей
На выходе OC0B(PD5) микроконтроллера U1 генерируется ШИМ сигнал. Он поступает на переключатели JP2, JP3. Этими переключателями можно выбрать вариант подачи ШИМ на ключи (на верхние, нижние или на все ключи). На схеме переключатель JP2 установлен в положение для подачи ШИМ сигнала на верхние ключи. Переключатель JP3 на схеме установлен в положение для отключения подачи ШИМ сигнала на нижние ключи. Не трудно догадаться, что если отключить ШИМ на верхних и нижних ключах, мы получим на выходе перманентный “полный вперед”, что может разорвать двигатель или регулятор в хлам. Поэтому, не забываем включать голову, переключая их. Если Вам не потребуется такие эксперименты – и Вы знаете, на какие ключи Вы будите подавать ШИМ, а на какие нет, просто не делайте переключателей. После переключателей ШИМ сигнал поступает на входы элементы логики “&” (U2, U3). На эту же логику поступают 6 сигналов с выводов микроконтроллера PB0..PB5, которые являются управляющими сигналами для 6 ключей. Таким образом, логические элементы (U2, U3) накладывают ШИМ сигнал на управляющие сигналы. Если Вы уверены, что будете подавать ШИМ, скажем, только на нижние ключи, тогда ненужные элементы (U2) можно исключить из схемы, а соответствующие сигналы с микроконтроллера подавать на драйверы ключей. Т.е. на драйверы верхних ключей сигналы пойдут напрямую с микроконтроллера, а на нижние – через логические элементы.