Практическое занятие 5. Развороты робота

Для разворота направо левый мотор должен ехать вперед, правый назад:

digitalWrite(LF, HIGH); digitalWrite(LB, LOW); digitalWrite(RF, LOW); digitalWrite(RB, HIGH);

Для разворота налево левый мотор должен ехать назад, правый вперед:

digitalWrite(LF, LOW); digitalWrite(LB, HIGH); digitalWrite(RG, HIGH); digitalWrite(RB, LOW);

1. На основе приведенного выше кода напишите программу, реализующую следующий алгоритм:

   1. Включение езды робота вперед

   2. Ожидание 1 секунда

   3. Включение разворота направо

   4. Ожидание 0,5 секунды

   5. Включение езды робота назад

   6. Ожидание 1 секунда

   7. Включение разворота налево

   8. Ожидание 0,5 секунды

Примечание: для облегчения отладки программы можно задать задержки в виде переменных в начале программы:

int drive_time = 1000; // время задержки при езде вперед или назад - 1 секунда int turn_time = 500; // время задержки при поворотах - 0,5 секунды … delay (drive_time); // пример использования в программе

На будущее, рекомендуется, если значение повторяется в программе, задавать его в виде переменной. Чтобы при необходимости изменения этого значения изменять его только в одном месте

2. Загрузите программу в робота, поставьте его на пол, включите его и убедитесь, что он выполняет заданный алгоритм

Практическое занятие 7. Задание скорости робота

Как можно было убедиться при испытаниях робота, управляемого командами digitalWrite, робот едет слишком быстро, что затрудняет управление и на гладкой поверхности колеса проскальзывают. Для обеспечения медленной езды проведите в Вашей программе следующие замены:

Исходная программа	Конечная программа
	int speed = 150; // переменная скорости робота
digitalWrite(LF, HIGH);	analogWrite(LF, speed);
digitalWrite(LF, LOW);	analogWrite(LF, 0);
digitalWrite(RF, HIGH);	analogWrite(RF, speed);
digitalWrite(RF, LOW);	analogWrite(RF, 0);

Примечание: для быстроты замены можно воспользоваться автоматической заменой – команда Правка / Найти (сочетание клавиш Ctrl+F), в поле Найти – исходный вариант, в поле Заменить – конечный вариант, Заменить все.

Загрузите получившуюся программу в робота и убедитесь, что скорость его уменьшилась. Попробуйте изменить значение speed и убедиться в изменении скорости движения

Примечание 1: максимальная скорость робота 255, при этом команда analogWrite(LF, 255) действует аналогично команде digitalWrite(LF, HIGH)

Примечание 2: если подать на драйвер слишком малое число, например, analogWrite(LF, 20) – скорее всего, робот не поедет, так как напряжения на моторе не хватит для его вращения

Практическое занятие 8. Выравнивание скоростей моторов для движения по прямой

Из-за разных параметров моторов при одном и том же напряжении моторы крутятся с разной скоростью. Это проявляется тем, что робот не едет по прямой, что затрудняет управление. Подбором значений, подаваемых на моторы в программе командой analogWrite, можно выровнять скорости моторов на реальном роботе. Например, если робот забирает вправо – значит, левый мотор едет быстрее правого и на него нужно подавать в программе меньшую скорость

1. Создайте новую программу и сохраните ее, например, под именем Calibration_motor (она может понадобиться позже)

2. Добавьте в программу номера пинов управления драйвером и прописывание их как выходных (см. практическое занятие 1)

3. Добавьте две переменные – speed_left и speed_right – скорости на левом и правом моторе. Пусть робот едет только вперед:

int speed_left = 150; int speed_right= 150; … analogWrite(LF, speed_left); analogWrite(LB, 0); analogWrite(RF, speed_right); analogWrite(RB, 0);

4. Загрузите программу в робота, поставьте его на пол, включите и понаблюдайте за его движением. Рекомендуется ставить робота вдоль какой-то прямой линии на полу, чтобы было легче определять, прямо ли едет робот

5. Если робот при езде забирает влево – уменьшите значение speed_right и увеличьте speed_left. Если забирает вправо – наоборот

6. Повторяйте пункты 2, 3 до тех пор, пока робот не будет ехать прямо

Примечание: рекомендуется записать найденные значения для своего робота. Например, на бумажку и положить ее в коробку для хранения робота

Практические занятия ниже можно проводить с установленным на робота маркером, карандашом или ручкой, если собран держатель для них и есть на чем рисовать