2.3.1 Рабочий ход.

План скоростей.

Угловая скорость вращения кривошипа .

Скорость точек определяем по формуле . Пусть . .

Масштаб плана скоростей .

Скорость точки определяем графическим решением уравнения , ||

, , . .

Угловая скорость звена .

Ускорение Кориолиса . Обозначим направление ускорения Кориолиса, для чего повернем вектор по направлению угловой скорости на 90°.

Скорость точки В найдем по формуле ,

- откладываем на плане скоростей.

Чтобы определить скорость точки F , воспользуемся векторным уравнением: , bf BF.

, следовательно .

Скорость центров масс кулисы 3 находим по теореме о подобии , .

План ускорений.

Ускорение точки А₁ и А₂ найдем по формуле , . Пусть .

Масштаб ускорений .

, соответственно , .

Решим графически уравнения , ,

, .

.

Угловое ускорение звена .

Ускорение точки В определяем на основании теоремы о подобии , .

Ускорение точки F определяем графическим построением уравнения , || .

, следовательно .

Ускорение центров масс кулисы 3 находим по теореме о подобии . Следовательно, .

2.3.2 Холостой ход.

План скоростей.

Угловая скорость вращения кривошипа .

Скорость точек определяем по формуле . Пусть . .

Масштаб плана скоростей .

Скорость точки определяем графическим решением уравнения , ,

, , || . .

Угловая скорость звена .

Ускорение Кориолиса .

Скорость точки В найдем по формуле .

Чтобы определить скорость точки F , воспользуемся условием, что ||хх и векторным уравнением: , bf BF.

, следовательно .

Скорость центров масс кулисы 3 находим по теореме о подобии , .

План ускорений.

Ускорение точки А₁ и А₂ найдем по формуле ,

. Пусть .

Масштаб ускорений .

, соответственно определяем как . .

Решим графически уравнения

, .

.

Угловое ускорение звена .

Ускорение точки В определяем на основании теоремы о подобии , .

Ускорение точки F определяем графическим построением уравнения , || .

. Следовательно, .

Ускорение центра масс кулисы 3 находим по теореме о подобии . Следовательно, .

Таблица 1 − Величины отрезков, мм, изображающих в масштабе скорости точек звеньев механизмов

отрезок	Значение в положении
	10	5
	87.5	156.3
	87	155.5
	43.75	78.2
	53	74
	1229.94
	733.2	598.17

Таблица 2 − Величина угловой скорости кулисы

Параметр	Значение в положении
	10	5
, рад/с	0.68	1.2

Таблица 3 − Величины отрезков, мм, изображающих в масштабе ускорения точек звеньев механизмов

Отрезок	Значение в положении
	10	5
	111.6	76.1
	64.2	70.2
	55.8	38.1
	32,1	35,1
	66	37
	1229.94
	733.2	598.17

Таблица 4 − Величины отрезков, мм, изображающих в масштабе нормальное ускорение

Параметр	Значение в положении
	10	5
,	0.34	0.86

Таблица 5 − Величины скоростей и ускорений характерных точек механизма

Параметр	Значение в положении
	10	5
,	0.86	0.86
,	0.5	0.71
,	0.42	0.75
,	0.84	1.5
,	0.84	1.5
,	7.66	7.66
,	5.1	2.9
,	4.3	3
,	8.6	5.9
,	13.5	10.3

Таблица 6 − Величины углового ускорения кулисы

Параметр	Значение в положении
	10	5
,	6.9	4.5

2.4 Кинетостатическое исследование шестизвенного механизма.

2.4.1 Определение результирующих сил инерции звеньев:

1.Кулисы

Рабочий ход: .

Холостой ход: .

2.Ползуна :

Рабочий ход: .

Холостой ход: .