Группы Ассура второго класса

Вид	Схема	Механизм
1		Шарнирный четырехзвенник
2		Кривошипно-ползунный
3		Кулисный
4		Тангесный
5		Синусный

На рис. 7 показана последовательность построения структурной схемы сложного механизма строгального станка. Он образован присоединением к кривошипу 1 и стойке структурной группы 2-го класса третьего вида (звенья 2 и 3) и последующим присоединением к полученному кулисному механизму группы Ассура 2-го класса 2-го вида (звенья 4 и 5).

а б в

Рис. 7

На рис. 8, а показана структурная группа 3-го класса 3-го порядка, а на рис.8, б - группа 4-го класса 2-го порядка. Они весьма редко применяются в технике.

а б в

Рис. 8

Кинематическая цепь, приведенная на рис. 8, в, имеет W=0, но это не структурная группа, а соединение двух групп 2-го класса: (12)+(34).

По предложению И.И. Артоболевского класс группы определяется числом внутренних кинематических пар, входящих в наиболее сложный замкнутый контур.

Порядок группы определяется числом внешних кинематических пар которыми группа присоединяется к механизму. Все структурные группы 2-го класса имеют 2-й порядок.

Присоединение к механизму или отсоединение от него структурной группы, т.е. кинематической цепи с нулевой степенью свободы, не изменяет число степеней свободы механизма, а значит, сохраняется определенность в движении звеньев механизма. Присоединение или отсоединение кинематической цепи с числом степеней свободы, отличным от нуля, приведет к изменению числа степеней свободы механизма и при прежнем числе заданных независимых движений не будет определенности в движении выходных звеньев.

Класс и порядок механизма определяются высшим классом и высшим порядком структурных групп, входящих в состав механизма.

Эквивалент высшей кинематической пары

При изучении кинематических и динамических свойств плоских механизмов удобно заменять механизм с высшими кинематическими парами 4-го класса механизмом с низшими кинематическими парами.

Эквивалент высшей пары в плоском механизме можно найти путем сопоставления двух механизмов, у которых одно и то же число степеней свободы и одинаковые законы движения звеньев.

Пусть в исходном механизме имеется одна высшая пара, в заменяющем  лишь пары 5-го класса.

Приравнивая выражения для W обоих механизмов, вычисленные по формуле (2), можно получить

.

Штрихи относятся к заменяющему механизму, отсюда

. (7)

Равенство (7) превращается в тождество при p₄=1; p₅-p₅=2 и n-n =1, т.е., заменяющий механизм по сравнению с исходным должен содержать одно дополнительное звено и две кинематические пары 5-го класса.

Чтобы звенья заменяющего механизма в рассматриваемом положении совершали такое же движение, как и звенья исходного механизма, необходимо соблюдать определенные правила замены высшей пары одним звеном и двумя низшими парами (рис. 9).

а б в г

Рис. 9