3. Основные технические показатели роботов

К числу основных технических показателей ПР относятся грузо­подъемность, число степеней подвижности, погрешность позицио­нирования, рабочая зона, мобильность и т. п.

Грузоподъемность ПР определяется как суммарная грузо­подъемность его рук. Грузоподъемность руки — это наибольшая масса груза (включая массу захватного устройства), которым мо­жет манипулировать робот. Для некоторых типов ПР важным показателем является также усилие (или крутящий момент), развиваемое исполнительным механизмом при заданных усло­виях. К числу таких показателей относятся усилие зажима или крутящий момент ротации (вращения) захватного устройства.

Число степеней подвижности — это сумма возможных коор­динатных перемещений объекта манипулирования. Для некоторых типов роботов иногда дополнительно определяется число степеней подвижности захватного устройства.

Погрешность позиционирования — это отклонение заданной позиции исполнительного механизма от фактической при много­кратном позиционировании (повторении движения). Она оцени­вается в линейных или угловых единицах изгмерения.

Рабочая зона — пространство, в котором может находиться при работе захватное устройство. Коэффициент сервиса исполнитель­ного устройства робота характеризует возможность подхода зах­ватного устройства к заданной точке с разных направлений и дает представление о его двигательных возможностях'.

Мобильность промышленного робота определяется его воз­можностью совершать движения.

Конструкции промышленных роботов

1. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа

Создание широкого диапазона конструкций ПР воз­можно только при использовании унифицированных узлов и бло­ков (модулей). Применение агрегатно-модульного принципа по­строения ПР снижает их стоимость по сравнению с универсаль­ными.

Основные модули (основания, захватные устройства, поворот­но-подъемные механизмы и др.) в зависимости от назначения мо­гут иметь несколько типоразмеров. Различают ПР напольного, тельферного и мостового типов. Роботы этой гаммы предназначены для автоматизации техно­логических процессов в литейных цехах с поточным характером производства.'Они используются, например, в составе комплексов литья по выплавляемым моделям,. Роботы могут также применять­ся для съема и переноса отливок в составе комплексов литья под давлением.

Комплект промышленных роботов серии СМ40 содержит 10 ти­поразмеров напольных стационарных и передвижных роботов. Этот ряд создан на базе 16 универсальных модулей механической системы: четырех типоразмеров рук для перемещения зажима и поворота заготовки; трех типоразмеров захватных устройств для различных деталей; трех типоразмеров оснований; двух типораз­меров устройств приводов для линейного перемещения и враща­тельного движения руки; трех типоразмеров системы управления на базе программных барабанов. У всех роботов этой серии пре­дусмотрен гидравлический привод на базе гидроцилиндров с уп­равлением от индивидуальных электрозолотниковых устройств. Цикловая позиционная система управления с программоносите­лем, выполненным в виде командоапиарата, имеет ограниченное число точек позиционирования. Смена программы осуществляется путем замены барабана командоаппарата.

Гамма электромеханических роботов модульного типа универ­сального назначения тина РПМ-25 разработана на базе группы модулей, включающих стационарное и подвижное-основания в на­польном или подвесном исполнении, блоки сдвига, подъема, одинарного и двойного качания, радиального хода, три модифи­кации рук (с одной, двумя и тремя степенями свободы). Комби­нацией модулей (без их повторения в одной инструкции) можно получить 95 модификаций промышленных роботов.

.

Контрольные вопросы

1. Что называется роботом?

2. Что называется манипулятором?

3. Расскажите о видах манипуляторов и видах их управления.

4. В чем заключается различие между промышленным и интерактивным роботом?

5. По каким признакам классифицируются промышленные роботы?

6. Расскажите о системах управления промышленными роботами.

7. Расскажите о структуре промышленных роботов.

8. Перечислите основные технические показатели роботов и дайте им опре­ деление,