Белорусский национальный технический университет

Факультет информационных технологий и робототехники

Кафедра «Робототехнические системы»

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовой работе по дисциплине:

" Программное управление робототехническими комплексами "

Разработка программного обеспечения для управления робототехническим комплексом

Исполнитель(ст.гр.10706112) Жук Е.А

Руководитель(доц.) Сиротин Ф.Л.

Минск 2016

СОДЕРЖАНИЕ

Введение…………………………………………………………………………….....3

1. Описание и основные характеристики станков…………………………………..4

1.1. Основное оборудование………………………….………..............……....4

1.2. Планировка РТК……………………………………………..……….........7

2. Программа обработки детали………………………..……………………...……10

2.1 Программа обработки детали на обрабатывающем центре…………....10

2.2 Программа обработки детали на шлифовальном станке…..…………..17

3. Разработка управляющей программы для РТК……………………………...….19

3.1 Алгоритм работы программы……………………………………….…...19

3.2 Комментарии к ПЛК программе………………………………….….…..23

3.3 Пульт оператора…………………………………………………….…….25

3.4 Листинг программы………………………………………….…………...26

Литература………………………………………………….………………….…….40

Введение

В настоящее время ведутся интенсивные научно-исследовательские и практические работы в области проектирования и внедрения гибких автоматизированных производств, эффективно решающих задачи комплексной автоматизации производства на современном этапе научно-технического прогресса.

Основой ГАП является робототехнический комплекс (РТК), представляющий совокупность технологического оборудования и промышленных роботов (ПР), и предназначенный для выполнения технологических операций в автоматическом режиме.

Бурное развитие промышленной робототехники, основной базой которой стали автоматически действующие манипуляционные роботы с программным управлением, позволило подойти к решению одной из наиболее актуальных задач – исключения ручного труда человека из сферы производства. При этом не только обеспечивается повышение производительности за счет интенсификации технологических процессов, но и существенно улучшается качество проводимых работ, повышается надежность выполнения операций

Задачей курсового проекта является разработка программы ЧПУ для обработки детали, планировка РТК со всеми положениями манипулятора и датчиков, составление алгоритма работы манипулятора, пульта оператора и самой ПЛК программы для промышленного робота.

1. Описание и основные характеристики станков

1.1 Основное оборудование

Токарный станок с ЧПУ C630BE-1500

Токарный станок с ЧПУ T700 предназначены для токарной обработки в один или несколько проходов в автоматическом цикле наружных и внутренних поверхностей деталей типа тел вращения со ступенчатым и криволинейным профилем различной сложности, включая нарезание резьбы. На станке с ЧПУ T700 обеспечивается выполнение всего объема работ, производимого на универсальных станках без дополнительных приспособлений и наладок.

Технические характеристики

Параметр	Значение
Высота центров, мм	320
Диаметр обработки над станиной, мм	630
Диаметр обработки над суппортом, мм	260
Диаметр обработки над выемкой в станине, мм	820
Ширина направляющих, мм	550
Расстояние между центрами, мм	1500
Передний конец, No	11
Диаметр отверстия шпинделя, мм	103
Конусное отверстие шпинделя, Metric	120
Диапазон оборотов, об/мин	5-3000
Мощность главного привода, кВт	22
Max. крутящий момент с редуктором ZF i=5.5, нм	2050
Подача по оси Z, нм	14.8
Подача по оси Х, нм	7.7
Размер резца	32x32
Мах. диаметр отверстия, мм	40
Количество инструмента, шт	8 или 12
Диаметр пиноли, мм	105
Конус пиноли, Морзе	№6
Ход пиноли, мм	200
Масса (для РМЦ 2000мм), кг	5230
Ширина	2200
Высота	2150
Длинна	2660

Шлифовальный станок с ЧПУ HFS 31125 NC

Предназначен для высокоточного шлифования наружных цилиндрических поверхностей и канавок в многоступенчатых деталях типа тел вращения, а также наружных поверхностей деталей типа кулак. Имеет егко управляемое числовое управление с циклами шлифования, позволяющее осуществлять полный контроль оператора за глубиной обработки и подачей приводов.

Рабочая зона
диапазон шлифования (макс.) масса заготовки (макс.) расстояние ось шпинделя/стол размеры стола деление шкалы, ось Y деление шкалы, ось Z подача за оборот маховичка по Y подача за оборот маховичка по Z	1.250x320 мм 600 кг 625 мм 1.250x320 мм 0,001 - 0,1 мм 0 - 5 мм 0,001 мм 0,02 мм
Технологический ход
технологический ход, ось X технологический ход, ось Y технологический ход, ось Z	1.470 мм 415 мм 625 мм
Подача
скорость подачи по оси X скорость подачи по оси Y скорость подачи по оси Z, бесступ. автомат. подача по оси Z	2.000 - 35.000 мм/мин 4.000 мм/мин 300 мм/мин 1 - 60 мм
Мощность
мощность двигателя гл. привода мощность двигателя гидравл. Насоса	11 кВт 4 кВт
Размеры и масса
размер шлифов. диска габариты (длина х ширина х высота) масса	450x80x203 мм 4.950x2.450x2.665 мм 7.200 кг