38.Системы управления натяжением

Используются В механизмах предназначенных для перемотки листовых материалов. Диапозон регелирования скорости в таких системах равен диапозону изменения радиуса.

Различают два способа упровления: 1 по регулируемому парраметру; 2 по косвенно определенному значению напряжения

Скорость в данных системах должна изменятся по закону w=V/r; где V скорость движенияполосы r радиус рулона Параметры системы такие как скрость линии и натяжение определяют с помощью фотоэлектрического датчика положения и тензометрических датчиков(датчик преобразующий величину дефформации в требуемый сигнал

40.Следящие системы двустороннего действия

Система управления двустороннего действия состоит из двух систем одного типа (но не обязательно идентичных) — «ведомой» и «ведущей». Ведомая система представляет собой обычную систему автоматического регулирования по положению: под действием заданного сигнала  и усилия  она будет принимать выходное положение  отличающееся от заданного в среднем на

где  коэффициент усиления ведомой системы автоматического регулирования с передаточной функцией связывающей движущий момент с отклонением от заданного положения

Ведущая система представляет собой такую же систему автоматического регулирования по положению с коэффициентом усиления  воздействием  и выходным сигналом 

Согласование ведущей системы с ведомой состоит в том, что сигнал на выходе одной системы является задающим сигналом для другой и наоборот, т. е.

В системе двустороннего действия возможны два режима работы.

Рабочий режим и Режим покоя

34.Влияние нелинейности объекта управления и пути уменьшения

Объекты управления в полуавтоматических системах представляют собой совокупность динамических элементов, которые осуществляют некоторое функциональное преобразование между входным и выходным сигналом. Вид динамических элементов определяет вид системы, в состав которой они входят. Влияние на эффективность слежения параметров объекта управления, описываемого линейными дифференциальными уравнениями первого и второго порядка с постоянными коэффициентами, рассмотрено ранее [4].

Большой класс, имеющий широкое распространение на практике, составляют нелинейные системы управления. Нелинейной называется система, у которой хотя бы для одного элемента не выполняется принцип суперпозиции. Так, например, если объект управления содержит механические передачи или гидравлические приводы, то имеет место момент сопротивления управляющему усилию, вызванный моментами сухого и вязкого трения. Моделью такого явления служит так называемая зона нечувствительности.

Процессы, протекающие в нелинейных системах, и их собственные движения гораздо сложнее процессов и движений в линейных системах. Особые трудности представляет исследование функционирования полуавтоматических нелинейных систем управления, так как до настоящего времени не изучены вопросы, связанные с особенностями деятельности в них человека-оператора.

Для исследования влияния нелинейности характеристик объекта управления на качество выполнения слежения был поставлен лабораторный эксперимент. В качестве модели операторской деятельности использовалось одномерное компенсаторное слежение (рис. 1).

Входными сигналами, поступающими на систему, являлись гармонические колебания с постоянной амплитудой и возрастающей с шагом 0,05 Гц частотой, изменяющейся от, 0,1 Гц до срыва слежения. Расстояние от глаз испытуемого до экрана индикатора составляло 0,8 м. Размах колебания луча индикатора — 0,08 м. Слежение осуществлялось по вертикальной оси.

Исполнительное устройство представляло собой незагруженную потенциометриче-скую ручку управления с линейной рабочей характеристикой. Эксперимент проводился ¹ при дневном освещении. Объект управления, содержащий нелинейность типа зоны нечувствительности, моделировался на аналоговой вычислительной машине и включался в контур управления. Величина зоны нечувствительности ос изменялась в пределах от ±5 до ±15 В с шагом ±5 В. Диапазон амплитуды управляющих движений оператора составлял ±30 В. Входной сигнал, ответная реакция оператора и ошибка слежения записывались на магнитографе и самопишущем приборе.

Наличие зоны нечувствительности в характеристике объекта управления или исполнительного устройства приводит к тому, что в интервале ее действия а никакое управляющее движение оператора не приводит к соответствующему перемещению луча на экране индикатора.