Выбор промышленных роботов для обслуживания технологического оборудования

Промышленные роботы чаще всего применяют для автоматизации загрузки-выгрузки изделий на технологическое оборудование. Применение ПР выравнивает и стабилизирует работу оборудования, повышает загрузку оборудования, обеспечивает гибкость (быструю переналадку) при смене изделия, улучшает условия труда в автоматизированном производстве. Промышленные роботы должны обладать:

• достаточным техническим уровнем для обслуживания сложного технологического оборудования;

• соответствующими техническими характеристиками (грузоподъемность, скорость срабатывания, точность позиционирования, тип программного устройства);

• стыкуемостью с обслуживаемым оборудованием по всем параметрам;

• высокой надежностью, достаточной универсальностью, малым временем переналадки;

• возможностью повышения технико-экономических показателей обработки (низкий уровень брака, высокая производительность).

При выборе ПР необходимо учитывать:

• соответствие массы манипулируемого объекта грузоподъемности ПР;

• соответствие зоны, в которой должно проводиться манипулирование, рабочей зоне робота;

• соответствие траектории, скорости и точности движений кинематическим и точностным возможностям ПР;

• возможность захватывания детали захватным устройством;

• возможность построения траектории перемещения схвата робота между заданными точками в рабочей зоне.

Для автоматизированного участка целесообразно использовать группу однотипных ПР, что упрощает их обслуживание и наладку.

15 Промышленные роботы и манипуляторы (устройство, функциональная и структурная схемы, режим работы). Экономическая эффективность применения пр

Промышленный робот — автоматическая машина. стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления, для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.

Манипулятор (М)– устройство, предназначенное для имитации двигательных и рабочих функций руки человека. Метод управления М может быть биотехническим (ручным), интерактивным (смешанным) и автоматическим.

Для выполнения сложных производственных функций робот должен иметь:

- захватное устройство, удерживающее предмет обработки;

- механические руки со многими степенями подвижности, перемещающие захватное устройство в любое нужное положение в пределах рабочей зоны;

- устройство позиционирования, предназначенное для перемещения механической руки;

- управляющую систему или вычислительную машину с устройством памяти, в которой хранится информация о последовательности технологических операций.

В состав структурной схемы М входят приведенные ниже основные элементы.

Задающий орган — функциональная часть М, предназначенная для создания управляющих сигналов и движений.

Исполнительный орган — функциональная часть М, предназначенная для выполнения действий по сигналам и движениям, поступающих от задающего органа.

Связующий орган - предназначен для передачи сигналов и движений от задающего к исполнительному органу.

Рабочий орган — часть исполнительного органа, предназначенная для реализации технологического назначения М (выполняется в виде захватов, инструмента и т. п.).