5. Содержание отчёта

Отчет о выполнении работы должен содержать:

1. Цель работы.

2. Заданные преподавателем параметры линейной части системы по 1-ой лабораторной работе, параметры нелинейных элементов коэффициент усиления дифференцирующего звена.

3. Структурную схему нелинейной системы автоматического управления с дополнительной обратной связью.

4. Область моделирования, время и шаг интегрирования.

5. Фазовые траектории при одних и тех же начальных условиях для нелинейной системы без обратной связи и с обратной связью.

6. Переходный процесс в нелинейной системе без обратной связи и с обратной связью при одних и тех же начальных условиях.

7. Фазовый портрет нелинейной системы автоматического управления с дополнительной обратной связью.

8. Фазовый портрет нелинейной системы с дополнительной обратной связью и другим коэффициентом усиления дифференцирующего звена по заданию преподавателя.

9. Выводы о влиянии на фазовый портрет и переходные процессы соответствующих нелинейностей, обратных связей и коэффициента усиления дифференцирующего звена.

10. Выводы о характере переходных процессов в нелинейной релейной системе с дополнительными обратными связями.

6. Контрольные вопросы

1. Что такое скользящий режим релейной системы?

2. С помощью какого функционального элемента организуется скользящий режим?

3. Как изменяется линия переключения при скользящем режиме?

4. Как зависит возникновение скользящего режима от постоянной времени дифференцирующего звена в цепи обратной связи?

5. Может ли система при скользящем режиме быстрее достигнуть заданного значения регулируемой величины?

6. Может ли система при скользящем режиме перейти в автоколебательный установившийся режим работы?

7. Может ли система при скользящем режиме иметь апериодический переходный процесс?

Лабораторная работа №6 исследование систем автоматического управления с переменной структурой

Целью работы является изучение особенностей поведения нелинейных систем автоматического управления с переменной структурой.

Задачей работы является приобретение навыков исследования систем автоматического управления с переменой структурой с помощью приложения Simulink системы компьютерной математики MatLab.

Продолжительность работы – 4 часа.

2. Задания к лабораторной работе

В замкнутую систему автоматического управления по 1-ой лабораторной работе ввести с помощью управляемой коммутации звеньев возможность изменения коэффициента усиления рассогласования, построить фазовые портреты и дать заключение о качестве регулирования. Коэффициенты усиления рассогласования задаются преподавателем.

3. Порядок выполнения работы

7. С помощью модели, разработанной ранее в 1-ой лабораторной работе построить фазовые портреты линейной системы в отдельном окне при заданных преподавателем коэффициентах усиления.

8. С помощью оператора «hold on» обеспечить сохранение полученных результатов результата для сравнения.

9. Ввести в модель управляемый ключ и задать алгоритм его переключения по условию x·y > 0. При этом условии система должна работать с большим коэффициентом усиления.

10. С помощью оператора «plot(x,y)» вывести результат и сопоставив его с портретами линейной модели при разных коэффициентах усиления, сделать выводы о возможности улучшения качества управления при переменной структуре регулятора.

11. Построить по результатам моделирования переходные процессы в исходной и модернизированной системах и сделать выводы о характере движения системы до и после введения переменной структуры.