Б) Комбинирленгенреттеупринципі

В)абж-де басқарылатын айнымалыңығ ауытқуы принципі

3 Сурет. - абж-нің басқару принциптері(а,б,в)

Бақылау сұрақтары:

1. Басқару объектісі деген не?

2. Басқарылатын шама деген не?

3. Басқарылатын әсер деген не?

4. Функционалды схема дегеніміз не және ол нелерден құралады?

5. Тұйықталған басқару принципінің негізі?

6. Компенсация принципінің негізі?

7. Кері байланыс принципінің негізі?

3 Дәріс. Басқарудың және реттеудің негізгі принциптері

Қарастырылатын сұрақтар:

1. Автоматты реттеу жүйесі

2. Басқару жүйелерінің құрылымдық схемасы

Автоматты басқару жүйесі— бұл бір-бірімен өзара әрекет жасайтын, бір немесе бірнеше реттеу объектісінің және автоматтандырылған басқару құрылғыларының жиынтығы.

Техникалық объектте (өндірістік үрдісте), берілген деңгейде кейбір шаманы бірқалыпты ұстауға арналған және 3 суретте көрсетілген құрылымға ие болатын жүйелер автоматты реттеу жүйелері деп аталады.

Автоматты басқару жүйелері:

• тұйықталмаған

• тұйықталған

4 суретте көрсетілген жүйе, әсерлердің тұйықталған тізбегін көрсетеді: объект датчикке әсер етеді, датчик — берілген мән берілетін екінші кірісі бар регуляторға әсер етеді.Регуляторда екі әсер салыстырылады. Орындайтын механизмге әсер ететін шама пайда болады. Орындайтын механизм қайтадан объектке әсер етеді. Автоматты реттеу жүйесінің мақсаты объектті басқару болғандықтан, мұндай жүйе автоматты басқарудың тұйықталған жүйесі деп аталады.

4 Сурет.- Басқару жүйелерінің құрылымдық схемасы:

а —автоматты реттеудің тұйықталған бір контурлы жүйесі; б — автоматты реттеудің тұйықталмаған жүйесі; в — автоматты реттеудің көп контурлы жүйесі; ОМ1, ОМ2 — орындайтын механизмдер; PI, Р2 — реттейтін органдар; ОР — реттейтін объект; З1, З2 — задатчиктер; Д1, Д2 — датчиктер; X₁Х₂ жәнеУ₁У₂ — кіріс және шығыс параметрлер

Өндірісте тұйықталған жүйелерден басқа тұйықталмаған жүйелер қолданылады. Мұндай жүйелерде басқаратын құрылғы бірнеше буындардан құралады. Әрбір буын әсер берілетін кірістен және әсер жіберілетін шығыстан тұрады. Әрбір буын физикалық табиғаты бойынша немесе сандық шамасы бойынша оның кірісіне берілетін әсерлерді түрлендіреді. Бір элемент, мысалы, қысымның өзгеруі барысында температураны түрлендіреді, ал басқасы- жұмыстық орган ауысуы барысында қысымды түрлендіреді.Әсердің бір буыннан екінші буынға бағытын құрылымдық схемеда стрелкамен көрсетеді. Бұл схема 3, б суретінде көрсетілген. Осы схема бойынша әртүрлі манипуляторлар және электроприводтар жұмыс жасайды.

Тұйықталмаған автоматтандырылған жүйелер үшін кірісі болып берілетін әсер мен жүктеме, ал шығысы- басқарылатын шама болып саналады(жұмыс). Тұрақты немесе белгілі бір заңдылық бойынша өзгеретін технологиялық үрдістің параметрі басқарылатын шама деп аталады.Белгілі бір моментте қадағалауға тиіс реттелетін шама мәні берілген шама деп аталады. Автоматтандырылған реттеу жүйесін жүзеге асыратын, яғни параметрдің берілген шамасын автоматты түрде қадағалайтын құрылғы регулятор деп аталады.

Автоматтандырыған реттеудің мақсаты- автоматты түрде регулятор көмегімен объектте үрдіс өтуінің талап етілген шарттарын қадағалау, олар бұзылған жағдайда үнемі қалпына келтіру.

Сыртқы шарттардың әсерінен реттелетін шама берілген шамадан ауытқуы мүмкін.Берілген шама мен ағымдағы шама арасындағы айырмашылық келісілмеген(ауытқу) деп аталады. Жүйеде реттелетін шаманың берілген шамадан ауытқушылығын тудыратын сыртқы әсерлер ауытқу тудыратын әсерлер деп аталады. Реттегіштен объектке әсер ететін әсерлерреттелетін әсер деп аталады. Реттелетін жүйелер автоматтандырылған жүйеде реттеу ауытқушылығының туындауы нәтижесінен, келіп түсетін басқарылатын әсерлердің өзгеруінен, берілген әсерлерден туындайды.

Реттелетін шаманың берілген мәндері тұрақты болатын жүйелер стабилизациалы жүйелер деп аталады. Реттелетін шаманың берілген мәндері алдын-ала орнатылған бағдарламалар бойынша өзгеретін болса, мұндай жүйелер бағдарламалы деп аталады. Реттелетін шаманың берілген мәндері орнатылмаған және кездейсоқ заңмен, уақыт бойынша өзгеретін қандай да бір басқа шамамен анықталатын жүйелер бақылайтын деп аталады.

Бақыланатын параметрдің ауытқуы бойынша жұмыс жасайтын барлық жүйелерде реттелетін шаманың ағымдағы және берілген мәні арасындағы айырмашылық өлшенеді. Одан кейін келіспеушілік таңбасынан және шамаға байланысты, осы келісушілікті орнататын реттелетін әсер туындайды. Нәтижесінде реттеу контуры туындайды. Егер реттелетін жүйеде бірнеше реттелетін шама болса, онда көпконтурлы реттеу жүйесі пайда болады.

Бұл жүйелерде бірнеше кері байланыс бар. Барлық кері байланыстардың арасынан бір немесе екі негізгі кері байланысты анықтаймыз, ал қалғандары- қосымшалар, жергілікті кері байланыстар. Жергілікті кері байланыстар бар болғанда жүйе көпконтурлы реттелген болады.

Көпконтурлы реттеудің мысалы ретінде құрылымдық схема(сур. 3, в) бола алады. У шығыс параметрін реттеу үшін келесі элементтер қолданылады: датчик Д1, регулятор Р1, орындайтын механизм ОМ1. Состояние параметра У1параметрінің күйінЗ1 задатчигі анықтайды. У₂шығыс параметрін реттеу үшін келесі элементтер қолданылады: датчик Д2, регулятор Р2, орындайтын механизм ОМ2. Бұл элементтер жүйеде екінші кері байланысты құрайды. Сонымен қатар, датчиктің және регулятордың параметрлерін тұрақты ету үшін жергілікті кері байланыстар қолданылады. Шығыс параметрдің күйін З2 задатчигі анықтайды.

Бақылау сұрақтары:

1. Автоматты басқару жүйесі деген не?

2. Тұйықталған жүйе мен тұйықталмаған жүйе айырмашылығы?

3. АБЖ қандай принципиалды схема типтерін білесіңдер?

4. Регулятор дегеніміз не?

5. Басқарудың қандай жеке жағдайы реттелген деп аталады?

6. Тура және тура емес реттеу жүйелерінің айырмашылығы?

7. Стабизизацияланған жүйелер деп нені түсінеміз?

8. Әсерлер дегеніміз не және оның түрлері?