4.8 Синтез параметрів срш при використанні п – рш

_Коефіцієнт зворотного зв’язку за швидкістю визначається на основі значення і потребує значення _ωн

Враховуючи, що СРШ з П – РШ є астатичною по завданню і її характеристичний поліном має другий порядок, можна налаштувати СРШ на модульний оптимум. Для цього повинна виконуватись умова:

Коефіцієнт підсилення регулятора швидкості:

Запишемо вираз, що визначає вихідну координату оптимізованого КШ:

Передаточна функція СРШ за керуванням має вигляд:

Для оптимізованої системи встановлене значення швидкості визначається виразом:

Швидкодія визначається середньо-геометричним коренем:

так як , тобто середньо-геометричний корінь СРШ в 2 рази менше середньо-геометричного кореня СРС, тобто швидкодія СРШ в 2 рази менше швидкодії СРС при налаштуванні на модульний оптимум.

Статична похибка за швидкістю:

Підставимо замість , вираз для розрахунку , і отримаємо:

4.9 Моделювання контуру швидкості з використанням п - регулятора швидкості та моменту навантаження на валу двигуна за допомогою програми matlab 6.5 simulink

Рисунок 4.16 - Результати моделювання контуру швидкості при U_зш=10 В без врахування фільтра та без ОС

Рисунок 4.17 - Результати моделювання контуру швидкості при U_зш=10 В без врахування фільтра та з ОС

Рисунок 4.18 - Результати моделювання контуру швидкості при U_зш=0,1 В без врахування фільтра та без ОС

Рисунок 4.17 - Результати моделювання контуру швидкості при U_зш=0,1 В без врахування фільтра та з ОС

Таблиця 4.2 – Результати моделювання контуру швидкості з

використанням П - регулятора

Вид зв’язку Параметр	З зворотнім зв’язком по ЕДС		Без зворотного зв’язку по ЕДС
UЗС ,В	10	0,1		10	0,1
tПП ,с	0,206	0,0419		0,23	0,0426
tПП/TμT ,в.о.	31,2	6,3		34,8	6,45
δ ,%	0,86	6,9		2,2	7,37
tПС ,с	0,213	0,025		0,208	0,0249
tПС/TμT ,в.о.	32,2	3,7		31,5	3,77
∆ωс, після підключення навантаження, рад/c	1,55	1,54		1,54	1,54

4.10 Характеристики срш з використанням пі – рш

Передаточна функція регулятора швидкості має вигляд

В цьому випадку визначається так:

Похибка за швидкістю:

СРШ з ПІ – РШ має астатизм другого порядку по завданню і астатизм першого порядку за збуренням.

В статичному режимі швидкість визначається за формулою

В статичному режимі швидкість не залежить від навантаження.

При збільшенні буде збільшуватись . Збільшення здійснюється за рахунок збільшення . Як тільки досягне максимального значення , то контур швидкості розмикається, а значення струму якоря визначається за виразом

і при швидкість ДПС зменшується.

Тобто застосування СРШ з ПІ – РШ забезпечує статичній характеристиці ідеальний (оптимальний) вид.

Рисунок 4.18 – Статична характеристика ДПС