Основные условные обозначения

АББРЕВИАТУРЫ:

ГСК – географическая система координат

ГЦСК – геоцентрическая система координат

ДПИ – датчики первичной информации

ДУС – датчик угловой скорости

ИГСК – инерциальная геоцентрическая система координат

ЛА – летательный аппарат

ПО – подвижный объект

ПСК – путевая (маршрутная) система координат

СК – система координат

ССК – связанная система координат

СКР – система координат Резаля

УСК – установочная система координат

ЛАТИНСКИЙ АЛФАВИТ:

H – горизонтальная составляющая напряженности магнитного поля Земли

h – высота полета ПО

Z – вертикальная составляющая напряженности магнитного поля Земли

W – путевая скорость ПО

W_N , W_E – северная и восточная составляющие путевой скорости ПО

x_u, ,y_u, z_u – координаты места установки ДПИ на борту ПО

g – ускорение свободного падения

МАТРИЦЫ И ВЕКТОРА:

– матрицы (размера 3×3 и 3×1 соответственно),

определяющие мультипликативную и аддитивную составляющие погрешности работы ј – ого ДПИ

– вспомогательные матрицы

– единичная матрица (размера 33)

– расширенная матрица

– однородная матрица поворота системы координат

– однородная матрица параллельного переноса системы координат

– однородная матрица перемещения

– обозначение перехода от кососимметрической матрицы (размера 3×3) к матрице-столбцу (размера 3×1) и обратно

– вектор, матрица-вектор и кососимметрическая матрица угловой скорости ПО

– вектор, матрица-вектор и кососимметрическая матрица углового ускорения ПО

 – символ кватернионного умножения

– эквивалентно ; (например, )

ВЕРХНИЕ ИНДЕКСЫ:

– матрица

 (тильда) кососимметрическая матрица

→ вектор

^ – символ кватерниона

Т – символ транспонирования матрицы

-1 – символ обращения матрицы

ГРЕЧЕСКИЙ АЛФАВИТ:

Ψ – угол истинного курса ПО

Ψ_м – угол магнитного курса ПО

 – угол тангажа ПО

γ – угол крена ПО

– географическая широта места ПО

– географическая долгота места ПО

– угловая скорость Земли

Определения основных параметров ориентации подвижного объекта:

Угол курса подвижного объекта Y – угол между плоскостью меридиана и проекцией подвижного объекта на плоскость горизонта. За положительное значение угла принят угол поворота объекта по ходу часовой стрелки от плоскости меридиана.

Угол магнитного курса подвижного объекта Y_м – угол курса подвижного объекта, при определении которого используется плоскость магнитного меридиана.

Угол тангажа (дифферента) подвижного объекта J – угол между плоскостью горизонта и продольной осью подвижного объекта. За положительное значение угла принят угол поворота объекта от плоскости горизонта вверх.

Угол крена подвижного объекта g – угол между вертикальной плоскостью, проходящей через продольную ось подвижного объекта, и его плоскостью симметрии. За положительное значение угла принят угол поворота нормальной оси подвижного объекта от вертикальной плоскости в сторону правого крыла.

Определения использованных систем координат:

O₀X₀Y₀Z₀ – инерциальная система координат (ИСК); начало координат О₀ находится в центре Земли; ось O₀X₀ –направлена по оси вращения Земли к северному полюсу; ось O₀Y₀ – направлена по линии пересечения гринвичского меридиана и плоскости экватора Земли (в момент начала рассмотрения движения ПО ось "замирает" относительно звезд); ось O₀Z₀ – дополняет систему координат до правой.

OX_gY_gZ_g – географическая система координат (ГСК); начало координат О находится в центре масс ПО; ось OY_g –направлена вверх по вертикали места; ось O Z_g – направлена на Восток, перпендикулярно географическому меридиану; ось OX_g – направлена на Север по полуденной линии.

O_vX_vY_vZ_v – условно названа путевой (маршрутной) система координат (МСК), образована ортогональным поворотом ГСК на угол курса Y.

O X Y Z (иногда O_cX_cY_cZ_c) – связанная система координат (ССК); ось – OX (O_cX_c) продольная ось ЛА; начало координат О_с находится в центре масс ПО; ось OY (O_cY_c) – нормальная ось ЛА, а ось OZ (O_cZ_c) – поперечная ось ЛА.

O_uX_uY_uZ_u – установочная приборная система координат (УСК); начало координат О_u находится в центре масс приборного блока; оси УСК ортогональны и, как правило, совпадают с входными осями измерительных устройств.

O_iX_iY_iZ_i – система координат Резаля (СКР) i – ого гироскопа; размещение СКР и направление осей системы координат определяется постановкой задачи и конструкцией конкретного гироскопического устройства; обычно (в данной работе) ось O_iY_i – главная ось гироскопа.