Методические указания

При изучении этой темы необходимо обратить внимание на квантование непрерывных сигналов. Управляющий сигнал в дискретных системах формируется в виде квантов, в которых какой-либо признак характеризующей их соответствует величине входного сигнала в дискрет­ные моменты времени.

Широкое применение в настоящее время в качестве устройства управления находят микропроцессоры и мини ЭВМ. Они позволяют повы­сить качества систем управления и осуществить быстрый переход к пос­троению различных алгоритмов управления.

Все дискретные системы управления подразделяют на импульсные и цифровые. Процессы в импульсных системах описываются в конечных разностях, решениями которых являются так называемые решетчатые функции.

Эффективным средством анализа импульсных систем является дискретное преобразование Лапласа и Z - преобразование. Необходимо научиться применять их для расчета систем. При этом необходимо усвоить понятие дискретных передаточных функций и частотных характеристик, научиться определять устойчивость и качество импульсных систем.

Вопросы для самопроверки

1. Особенности динамики импульсных систем.

2. Приведите принципы квантования непрерывных сигналов.

3. Объясните работу системы с амплитудной импульсной модуляцией и широтной импульсной модуляцией.

4. Особенности динамики цифровых систем автоматического управ­ления.

5. Дайте определение дискретного преобразования Лапласа и преоб­разования.

6. Получите передаточную функцию импульсной разомкнутой системы и постройте частотные характеристики.

7. Определите устойчивость цифровой системы управления.

Задание на курсовую работу

Произвести анализ устойчивости и качества функционирования электромеханической следящей системы при помощи среды MATLAB. Схема системы приведена на рис.1.

Рис.1

Исходные данные для расчета даны в таблице 1. Вариант задания определяют по последней цифре суммы двух последних цифр шифра студента,

Таблица 1.

Но­	CK ВТ K1	Усилитель		Электродвигатель			Редуктор		Нагрузка		Скорость слежения
мер
ва­ ри				Се	Си	Iдв	i		Ih	Мн	 0
ан та	B/P	H2	T2,C	Bc/P	Нм /B	Кг м2		к п д	Кг м2	Нм	рад/с
0	50	100	0,001	0,02	0,005	2х10	550	0,9	0,03	0,01	0.2
1	50	120	0,002	0,02	0,005	2х10	550	0,9	0,04	0,02	0.2
2	50	140	0,003	0,02	0,005	2х10	550	0,9	0,05	0,03	0,2
3	50	160	0,004	0,02	0,005	2х10	550	0,9	0,06	0,04	0,2
4	50	180	0,005	0,025	0,006	3х10	700	0,95	0,07	0,05	0.2
5	50	200	0,005	0,025	0.006	3х10	700	0,95	0,02	0,06	0.2
6	50	220	0.006	0,025	0,006	3х10	700	0,95	0,03	0,07	0.2
7	50	240	0,007	0,025	0.006	3х10	700	0,95	0,04	0,08	0,2
8	50	260	0,008	0,025	0.006	3х10	700	0,95	0,05	0,09	0,2
9	50	280	0,009	0,025	0,006	3х10	700	0,95	0.06	0,10	0,2