Перелік скорочень, умовних позначень, термінів
ДП РЛС – Двопозиційна радіолокаційна система
БП РЛС – Багатопозиційна радіолокаційна система
ГШ –Гаусовський шум
ДС –Динамічна система
СП – Сигнальний процесор
СКВ – Середньоквадратичне відхилення
ЕОМ – Електронна обчислювальна машина
Вступ
Одним з найперспективніших шляхів розвитку наземних радіолокаційних станцій є перехід до багатопозиційних радіолокаційних станцій. Досвід локальних конфліктів, починаючи з В’єтнамської війни, засвідчує невисоку живучість однопозиційних, активних систем РЛС, вихід в ефір такої станції веде до її демаскування і, відповідно, спроб знищити супротивником. При багато позиційному прийомі приймач, з найбільш цінною апаратурою та персоналом, знаходиться на зв’язку з, відносно простими, передавачами і має задачу по обробці прийнятої інформації, без ризику бути знайденим за випромінюванням та маючи більш точні дані за рахунок багато позиційного супроводження цілі. За рахунок зростання ЕПР ЛА, у наслідок багатопозиційності, такі системи мають покращену виявляючу здатність щодо літаків з підвищеною радіо скритністю, “літаків-невидимок”. Такі країни як США, Німеччина, Франція, Росія, Китай, Швеція вже ведуть активні роботи, які знаходяться в різній стадії завершення, по створенню системи ППО на базі багатопозиційної РЛС.
При всіх беззаперечних перевагах багатопозиційних систем їхню ефективність можливо суттєво підвищити, застосувавши алгоритми оптимальної фільтрації. В роботі описується синтез та перевірка точності алгоритму калманівської траєкторної фільтрації руху цілі в двохпозиційній РЛС (ДП РЛС). Цей алгоритм дозволяє отримати оптимальне вирішення задачі фільтрації за критерієм мінімуму середнього квадрата помилки.
Метою дослідження є покращення точносних характеристик ДП РЛС шляхом розробки оптимального алгоритму фільтрації. Для досягнення поставленої мети були розв’язані такі часткові завдання:
Розробка моделі вимірювання координат цілі за даними ДП РЛС.
Синтез оптимального алгоритму траєкторної фільтрації параметрів руху літака за даними ДП РЛС.
Аналіз характеристик точності синтезованого алгоритму траєкторної фільтрації шляхом моделювання роботи фільтра на ЕОМ.
Аналіз можливостей практичного застосування розробленого алгоритму.
Дослідження отриманого оптимального алгоритму було проведене в середовищі моделювання MathLab.
Актуальність завдання траєкторної фільтрації по даним двопозиційної рлс
Перспективним напрямком підвищення перешкодозахищеності й живучості РЛС є перехід від окремих РЛС з одною передавальною та одною приймальною позиціями (звичайно сполученими) до багатопозиційних радіолокаційних станцій і систем (БП РЛС), що складаються із рознесених у просторі передавальних і приймальних позицій (або однопозиційних РЛС), спільно ведучих радіолокаційне спостереження цілі.
Основна ідея багатопозиційної радіолокації полягає в тому, щоб більш ефективно (ніж у звичайних однопозиційних РЛС) використовувати інформацію, яка є в просторових характеристиках електромагнітного поля. Як відомо, при опроміненні цілі поле розсіювання створюється у всьому просторі.
Однопозиційна РЛС витягає інформацію тільки з однієї малої ділянки поля, що відповідає апертурі приймальної антени. У БП РЛС інформація витягається з декількох рознесених у просторі ділянок поля розсіювання цілі (або поля випромінювання джерел сигналів), що дозволяє істотно підвищити інформативність, перешкодозахищеність і ряд інших важливих характеристик.
Багатопозиційність у радіолокації розуміють у різному змісті:
а) виходячи із загального числа позицій;
б) виходячи із числа передавальних позицій;
в) виходячи із числа приймальних позицій.
На рис.1.1 представлена найпростіша рознесена двопозиційна система з одним передавачем, що може бути поміщений у кожну з точок (1 або 2), і двома приймачами в точках 1 і 2.
Запізнювання прийнятого сигналу від цілі стосовно зондуючого визначається в цьому випадку сумою відстаней від цілі до передавача й до приймача. Фіксованому значенню const відповідає лінія положення у вигляді еліпса на площини або поверхню положення у вигляді еліпсоїда обертання в просторі. Якщо прийом забезпечується на обох позиціях, може бути обчислена різниця запізнювань, що характеризує різницю відстаней. Постійне значення останньої відповідає лінії положення на площині у вигляді гіперболи або поверхні положення у вигляді гіперболоїда обертання. Положення єдиної цілі на площині в спостережуваному секторі можна визначити, не вимірюючи її кутові координати. У багатоцільових ситуаціях без їхнього виміру важко обійтися через численні перетинання ліній положення.
Рис.1.1
При близькому до 180° бістатичному кут (куті між напрямками від цілі на передавальну й приймальню позиції) істотно зростає інтенсивність вторинного випромінювання, навіть по цілям зі спеціально зниженою локаційною помітністю. Тому багатопозиційна радіолокаційна система (БП РЛС) у вигляді ланцюжка бістатичних РЛС може служити своєрідним бар'єром, що запобігає пропуску цілей.
Варіанти БП РЛС можуть розрізнятися: ступенем жорсткості взаємного розташування позицій; ступенем автономності роботи апаратури на позиціях; рівнем об'єднання інформації, що добувається на них.
Нежорсткість взаємного розташування позицій проявляється, якщо в якості хоча б однієї на них служать літак, корабель, ракета, супутник Землі. Розповсюджений приклад - напівактивне наведення ракети на ціль, коли ціль підсвічується із Землі, а прийомний пристрій головки самонаведення розташовано на ракеті.
Поряд з повністю автономною роботою апаратур на позиції можливі її частково автономна робота й кооперативна робота. Так, автономія може стосуватися лише одержання інформації о цілях, тоді як включення й вибір режимів роботи основної частини апаратури здійснюються з командного пункту, сполученого з однією з позицій. Кооперативність прийому відбитих сигналів складається з використання на різних позиціях вторинного випромінювання цілі, зондуюємій з якої-небудь однієї позиції, що істотно розширює можливості локаційного спостереження. Кооперативність випромінювання зондувальних сигналів складається з проведення його з різних позицій послідовно або практично паралельно у часі.
Найпростіша кооперативність прийому – це об'єднання вихідної інформації позицій по виявлених або передбачуваних цілях. Усуваючи провали радіолокаційного поля, таке об'єднання дозволяє у випадку перекриття зон спостереження РЛС підвищувати точність виміру координат, у першу чергу за рахунок зіставлення досить точно вимірюваних значень часу запізнювання. Для зіставлення потрібне ототожнення даних, що надходять по різних цілях з різних позицій.
Поряд із зазначеним можливо об'єднання значно більше повної, але й об'ємної інформації про параметри вихідних відео частотних або високочастотних напруг приймачів (квадратурних складових або ж амплітуд і фаз цих напруг). Повний вектор швидкості при багатопозиційному прийомі можна знайти не тільки за результатами траєкторної обробки, але в ряді випадків точніше по ефектах Допплера в різних точках прийому. У БП РЛС розширюються можливості як адаптації до умов роботи, так і класифікації цілей. Використання телевізійного зондування цілей - цікавий приклад злиття багатопозиційних систем локації й передачі інформації.
Найпростіші БП РЛС активної локації являють собою сукупності автономно працюючих однопозиційних РЛС, поєднаних ЕОМ і порівняно вузькополосними лініями зв'язку. Вихідна інформація про наявність, координати й ознаки виявлених або передбачуваних цілей допомагає створити суцільне й ешелоноване по висоті радіолокаційне поле. МПРЛС розглянутого виду можуть органічно вливатися в системи керування, що обслуговують ними, із загальними ЕОМ і лініями зв'язку.
Найпростіші БП РЛС активно-пасивної локації отримують з розглянутих, шляхом додавання на позиціях каналів одномірної або двовимірної пеленгації власних випромінювань цілей. Наступне об'єднання даних про пеленги за допомогою ліній зв'язку дозволяє здійснити тріангуляцію випромінюючих цілей, тобто оцінити їхнє просторове положення при непрацюючих каналах активної локації. Недоліком пасивної частини подібних БП РЛС є істотне зниження ефективності в багатоцільових ситуаціях через достаток помилкових перетинань (квазіперетенаннь) пеленгів, особливо в умовах недостатнього кутового розрізнення. Підвищення останнього (у тому числі за рахунок адаптивних методів, і більше якісне ототожнення можуть поліпшити положення.
Кооперативний прийом власних випромінювань цілей, хоча б для двох позицій, віддалених на деяку базу, розширює можливості локації. Виявляючи ступінь подібності (кореляції) прийнятих коливань при сполученні їх з різними взаємними затримками в такій кореляційно-базовій системі (підсистемі), можна визначати із прийнятною точністю лінії положення цілей у вигляді гіпербол на площині або поверхні положення у вигляді гіперболоїдів обертання в просторі, що відповідають різницям відстаней. Таким чином, використання найпростішого різновиду кооперативного прийому й об'єднання інформації на рівні сигналів (особливо високочастотних) розширює можливості багатопозиційної локації.
Недоліком неавтономних локаційних БП РЛС із кооперативним прийомом і об'єднанням інформації на рівні сигналів є їхнє ускладнення в порівнянні із БП РЛС із автономним одержанням інформації на позиціях. Однак внаслідок підвищення вимог до локації й удосконалювання її елементної бази зростає інтерес і до досить складних БП РЛС.
Однією з найцікавіших реалізацій багатопозиційних систем є виявлення координат випромінюючих об'єктів різницє-дальномірным методом. При цьому не потрібно безпосередньо по відбитому сигналу визначати дальність до цілі та її кутові координати. Визначення координат джерела здійснюється по різниці приходу сигналів на кожну з позицій, а сама різниця приходу сигналу до однієї позиції щодо іншої визначається з положення максимуму взаємо-кореляційної функції сигналів від цих позицій або різниці приходу імпульсу до приймальних пунктів рис.1.2.
При обчисленні взаємо-кореляційної функції сигналів від кожної пари позицій один з сигналів зсувається в часі щодо іншого до досягнення максимуму функції взаємної кореляції сигналів. Затримка, що відповідає максимуму, буде затримкою між прийомом сигналів парою позицій або базою. Базово-корреляційний метод дозволяв одержати точність виміру кутів у кілька кутових хвилин - результат недосяжний для тріангуляційних систем і активних РЛС. Помилка визначення кутових координат при такому методі визначається відношенням помилки виміру різниці ходу сигналів до довжини бази. Помилка виміру різниці ходу визначається відношенням інтервалу кореляції сигналу (величини зворотній смузі частот оброблюваного сигналу) до граничного відношення сигнал/перешкода, можливості зміни яких у достатньому ступені обмежені. У реальності помилка виміру різниці ходу становить порядку 5-10 м. Зате довжина бази цілком може мінятися й чим більше вона буде, тим більші точності забезпечить метод. Так довжина бази в 30 кілометрів саме й забезпечує точності в 0,6 -1,2 кутових хвилин.
Рис. 1.2
При обчисленні взаємо-кореляційної функції сигналів від кожної пари позицій один із сигналів зрушується в часі щодо іншого до досягнення максимуму функції взаємної кореляції сигналів. Затримка, що відповідає максимуму, буде затримкою між прийомом сигналів парою позицій або базою. Базово-кореляційний метод дозволяв одержати точність виміру кутів у кілька кутових хвилин - результат недосяжний для тріангуляційних систем і активних РЛС. Помилка визначення кутових координат при такому методі визначається відношенням помилки виміру різниці ходу сигналів до довжини бази. Помилка виміру різниці ходу визначається відношенням інтервалу кореляції сигналу (величини зворотній смузі частот оброблюваного сигналу) до граничного відношення сигнал/перешкода, можливості зміни яких у достатньому ступені обмежені. У реальності помилка виміру різниці ходу становить порядку 5-10 м. Зате довжина бази цілком може мінятися й чим більше вона буде, тим більші точності забезпечить метод. Так довжина бази в 30 кілометрів саме й забезпечує точності в 0,6 -1,2 кутових хвилин.
БП РЛС володіють рядом переваг у порівнянні з однопозиційними РЛС. Насамперед це можливість створення зони дії необхідної конфігурації з врахуванням очікуваної радіолокаційної обстановки. У порівнянні з однопозиційними РЛС додатковими параметрами, що визначають зону дії БП РЛС, є геометрія системи позиції й алгоритм спільної обробки інформації. Це дозволяє, зокрема, розширити зону дії у заданих напрямках. У БП РЛС із рухливими елементами є можливість гнучкої цілеспрямованої деформації зони дії.
Очевидно, що додавання до однопозиційного РЛС будь-якого числа передавальних та (або) приймальних позицій підвищує загальну енергетику системи. У БП РЛС з'являються й додаткові енергетичні переваги. Насамперед, істотний енергетичний виграш дає кооперативний прийом сигналів, при якому енергія випромінювання кожної передавальної позиції використається всіма прийомними позиціями.
При достатньому рознесенні позицій флуктуації лун-сигналів у різних прийомних позиціях (або лун-сигналів, створюваних у результаті опромінення мети різними передавальними позиціями) статистично незалежні. Згладжування флуктуацій при об'єднанні інформації може дати додатковий енергетичний виграш, особливо якщо потрібно виявити цілі з високою ймовірністю. Цей виграш можливий і в БП РЛС із автономним прийомом і навіть при об'єднанні РЛС, що працюють на різних частотах.
При великому рознесенні позицій, коли кут між напрямками від цілі на передавальну й приймальну позицію наближається до 180°, може значно зрости ефективна площа розсіювання (ЕПР) цілі, тобто інтенсивність сигналу на вході приймальної позиції.
Існує й ряд технічних причин, що забезпечують енергетичні переваги. Наприклад, поділ передавальних і приймальних позицій знижує втрати НВЧ - енергії в результаті виключення антенних перемикачів, пристроїв захисту приймачів і ін.
У БП РЛС зростає точність виміру просторового положення цілі. В однопозиційної РЛС точність визначення положення цілі в картинній площині по вимірах кутових координат звичайно значно нижче точності виміру по дальності, особливо для далеких цілей. У БП РЛС з'являється можливість визначення трьох координат цілі шляхом виміру дальності щодо декількох рознесених РЛС або сумарної дальності (передавальна позиція - ціль - приймальня позиція) щодо декількох рознесених позицій рис.1.3 [1].
Рис. 1.3
Можливість виміру вектора швидкості й прискорення цілі доплеровським методом. Вимір доплеровських зсувів частоти сигналів на декількох рознесених позиціях дозволяє знайти вектор швидкості цілі.
Вимірюючи швидкості зміни доплеровських зсувів частоти або диференціюючи складові вектора швидкості, можна одержати вектор прискорення цілі. Використання доплеровських оцінок швидкості й прискорення підвищує точність побудови траєкторії і якість супроводження цілі, особливо на ділянках, де відбуваються різкі зміни швидкості (маневр літака або гальмування балістичної цілі при вході в атмосферу). За певних умов БП РЛС може супроводжувати цілі за результатами виміру тільки доплеровських зсувів частоти, а також похідних дальності за часом більш високих порядків.
З'являється можливість виміру трьох координат і вектора швидкості джерел випромінювання. На відміну від однопозиційної й бістатичної РЛС, які в пасивному режимі визначають тільки напрямку приходу сигналів, тобто пеленги джерел випромінювання, у БП РЛС можна одержувати три просторові координати, а також їхні похідні. Для цього використається або тріангуляційний, або гіперболічний метод, чи їхнє сполучення.
Вимір доплеровського зсуву частоти взаємно кореляційної функції сигналів, прийнятих парою рознесених позицій від джерела, що рухається, дозволяє визначити різницю радіальних швидкостей джерела щодо цих позицій. У БП РЛС із чотирма й більше приймальними позиціями можна одержати вектор швидкості джерела доплеровським методом. При тріангуляції оцінка швидкості джерела сигналів можлива тільки шляхом диференціювання оцінок координат.
Можливість виміру трьох координат і вектора швидкості джерела випромінювання в БП РЛС має важливе значення для побудови їхніх траєкторій. Це стосується й джерел активних перешкод, коли на тлі створюваних ними перешкод не вдається супроводжувати прикриті цілі (у тому числі й при само прикритті). Пасивний режим БП РЛС може застосовуватися також і для розвідки місця розташування РЛС протиповітряної оборони супротивника.
Істотно підвищується роздільна здатність станції. Повною характеристикою роздільної здатності РЛС і БП РЛС є імовірнісні й точності характеристики виявлення й виміру параметрів цілі в присутності «заважаючих» об'єктів або інших джерел перешкод. Для інженерних розрахунків широко застосовується спрощений («детерміністський») підхід, заснований на релеєвському критерії розділення.
Як міра роздільної здатності по будь-якому радіолокаційному параметрі (дальності, кутовим координатам, швидкості) приймають довжину (по цьому параметру) відгуку на сигнал від точкової цілі. Мається на увазі, що дві точкові цілі можна розділити, тобто роздільно виявити, виміряти параметри, якщо відстань між ними по якомусь параметрі більше довжини відгуку на сигнал від кожної мети.
Передбачається, що сигнали приблизно однакові по інтенсивності. Довжина відгуку по обраному рівню (наприклад, - 3 дб від максимуму) називається елементом дозволу по відповідному параметру. Застосування релеєвського критерію дозволяє наочно оцінити перевагу БП РЛС по роздільній здатності.
У БП РЛС істотно зростає пропускна здатність. Під пропускною здатністю звичайно розуміється максимальне число цілей, що РЛС може обслужити протягом певного інтервалу часу. У РЛС із постійним циклом огляду пропускна здатність обмежується тільки можливостями обробляючої апаратури РЛС.
В останні роки одержали широке поширення РЛС із електронним скануванням, у яких більш раціонально використовуються енергетичні й інформаційні ресурси РЛС. Можливість швидкого (за одиниці мікросекунд) перекидання діаграми спрямованості антен у будь-який напрямок (у межах сектора електронного сканування) дозволяє ефективно сполучати огляд і пошук цілей із супроводом виявлених цілей.
Інтервали між зондуваннями супроводжуваних цілей, а також енергія в кожному зондуванні вибираються адаптивно в результаті аналізу отримуваної інформації. Обмеження по числу одночасно супроводжуваних цілей визначаються не тільки продуктивністю апаратури, але й енергетичними й точностними характеристиками.
У БП РЛС зростає обсяг «сигнальної» інформації. Під «сигнальною» інформацією (на відміну від координатної) звичайно розуміють інформацію, яка міститься в ехосигналах про геометричні, фізичні й інші характеристики цілі, а також характеристиках її руху навколо власного центра мас. Завдяки одночасному спостереженню цілей з різних напрямків обсяг сигнальної інформації в БП РЛС істотно зростає в порівнянні з однопозиційною РЛС.
Вимірюючи амплітуду, фазу й поляризацію прийнятих, рознесеними позиціями, сигналів, можна визначати розміри, форму й характеристики власного обертання цілі точніше й за менший час. У просторово-когерентних БП РЛС із досить великими розмірами апертури антени системи можна одержувати двовимірне й навіть тривимірне радіо зображення цілі. При відсутності тривалої просторової когерентності можна одержати трохи дальностних портретів цілей під різними ракурсами, а також дво- і тривимірні радіо зображення шляхом виміру різниці фаз ехосигналів від розділених по доплеровським частотах блискучих точок цілі.
Підвищується захищеність від активних перешкод. У БП РЛС можна не тільки застосовувати всі способи захисту від активних перешкод однопозиційних РЛС, але є й додаткові можливості. Однопозиційні РЛС здатні придушувати перешкоди, що діють по бічних пелюстках ДН антен, але при впливі перешкод по головних пелюстках ДН звичайно не можуть виявити ціль. У той же час створити такі перешкоди однопозиційній РЛС неважко, тому що напрямок на РЛС визначається по її випромінюванню. Це дозволяє створювати «прицільні по напрямку» перешкоди. Щільність потужності можна ще збільшувати, застосувавши «прицільні по частоті» перешкоди в смузі частот зондувального сигналу РЛС.
Значно сутужніше створити прицільні по напрямку перешкоди бістатичній РЛС, тому що напрямок від джерела активних перешкод на не випромінюючу прийомну позицію часто невідомо рис.1.4. Однак і бістатичні РЛС звичайно не можуть виявити ціль при впливі перешкод по головному пелюстку ДН прийомної антени.
Рис. 1.4
Створити прицільні по напрямку перешкоди одночасно декільком позиціям БП РЛС досить складно. Вимушене випромінювання в широкому секторі знижує щільність потужності перешкод, що діють на кожну позицію.
Проти БП РЛС із декількома передавальними позиціями, що працюють на різних частотах, і кооперативним прийомом сигналів у широкому діапазоні частот неефективні й прицільні по частоті перешкоди. Вимушене «розмазування» потужності по спектру приводить до додаткового зниження щільності потужності перешкод у смузі частот зондувальних сигналів.
Важлива особливість БП РЛС полягає в тому, що при оптимальній спільній обробці сум сигналів і перешкод, прийнятих рознесеними позиціями, придушуються перешкоди, взаємно корельовані на різних позиціях, і виділяється корисний сигнал. Це дозволяє в принципі виявляти цілі, що прикривають перешкодами по головних пелюстках ДН прийнятих антен.
Зростає захищеність від пасивних перешкод. Завдяки просторовому рознесенню позицій обсяг області перетинання головних пелюстків ДН передавальної й приймальної позицій БП РЛС може бути набагато менше, ніж обсяг області головного пелюстка прийомо-передаючої ДН однопозиційної РЛС рис.1.5. За певних умов це приводить до істотного зниження інтенсивності пасивних перешкод на входах приймачів. Проти БП РЛС із рознесеними передавальними й приймальнями позиціями малоефективні джерела потужних спрямованих пасивних перешкод, наприклад, кутові відбивачі.
Рис. 1.5
Розосередженість у просторі й надлишкове число позицій значно підвищують живучість БП РЛС у порівнянні з однопозиційною РЛС і навіть декількома РЛС, не об'єднаними в БП РЛС. На відміну від однопозиційної й бістатичної РЛС вихід з ладу однієї або навіть декількох позицій БП РЛС не приводить до повного порушення працездатності, а викликає лише певне погіршення характеристик.
Вихід з ладу може відбуватися як у результаті зовнішнього впливу, так і через технічні відмови апаратури, так що підвищується не тільки живучість, але й надійність БП РЛС. Цьому сприяє можливість зміни конфігурації БП РЛС при виході з ладу окремих позицій.
Так, при проведенні операції Об'єднаних сил НАТО проти Югославії в 1999 році, всі активні РЛС югославської ПВО були знищені, а залишилися тільки пасивні. Це свідчить про те, що сучасні засоби повітряного нападу в достатній мері готові до боротьби із традиційними сполученими РЛС. Виходячи із цього перспективні системи виявлення повинні для збереження живучості в бойових умовах мати рознесені передавальні й приймальні позиції. Коштовна апаратура повинна бути зосереджена на приймальній позиції. Ця позиція легше маскується. Бажано мати декілька передавальних позицій й вони повинні бути недорогими. Основні труднощі тут у синхронізації роботи приймача й передавача при огляді й необхідності мати для цього широкополосні лінії зв'язку між позиціями. Крім того, бажання одержати максимальне значення ЕПР цілі вимагає забезпечити значення бістатичного кута близьке до 180 град. Ці обмеження приводять до невеликого розносу позицій і малій зоні виявлення. Однак існують підходи, при яких синхронізація апаратур позицій взагалі не знадобиться.
У цей час роботи зі створення БП РЛС активно ведуться в США, Німеччини, Франції, Росії. Близький до завершення робіт зі створення підсистеми виявлення для ПВО на основі БП РЛС Китай. Розкрила деталі раніше засекреченої розробки багатопозиційної радарної системи ПВО для перехоплення малопомітних повітряних цілей, у тому числі крилатих ракет, Швеція.
Таким чином, проведені дослідження показали, що введення до складу інформаційних систем ПВО БП РЛС дозволяє істотно підвищити їхню стійкість, живучість і ефективність, особливо в екстремальних умовах бою, за рахунок:
- високої скритності функціонування, що забезпечує їхня невразливість від противораділокаційних ракет типу "Харм";
- високої точності координатних вимірів і стійкості функціонування.
Засоби БП РЛС призначені для виявлення, розпізнавання й трасового супроводу повітряних цілей в інтересах підвищення якості й повноти інформаційного забезпечення бойових дій з'єднань, частин і підрозділів ПВО в складної перешкодній обстановці, а також рішення завдання виділення й пріоритетного обстрілу найбільш важливих повітряних цілей. Багатопозиційна радіолокація дозволить істотно підвищити ефективність радіолокаційних засобів повітряно-космічної оборони вже в найближчому майбутньому.
На рис. 1.6 показана структурна схема типової двопозиційної РЛС. Вона включає[2,3]:
передавальну антену;
приймальну антену;
імпульсний радіопередавач;
пристрій посилення й перетворення прийнятих сигналів;
пристрій первинної обробки сигналів - пристрій виділення сигналів, відбитих від цілей, у якому виробляються фільтрація, нагромадження, виявлення й оцінка параметрів відфільтрованих сигналів;
пристрій вторинної обробки інформації;
пристрій керування, призначене для загальної синхронізації його роботи й адаптації до зовнішніх умов функціонування;
пристрій відображення й зв'язку з споживачем;
Рис. 1.6
Як треба із проведеного аналізу найважливішим завданням, розв'язуваної в БП РЛС, є траєкторна фільтрація. Тому необхідно виконати аналіз алгоритмів вторинної обробки радіолокаційної інформації.