1.Основные понятия.

Механизм – это система тел, предназначенная для преобразования движения одного или нескольких тел в требуемое движение других тел.Машина – это устройство, выполняющее механические движения для преобразования энергии, материалов или информации, с целью облегчения умственного и физического труда чел-ка.Различают группы машин: энергетические, технологические, транспортные, информационные, кибернетические, машина-автомат, автоматическая линия.Звено – это одно или несколько жестко соединенных тел, входящих в состав механизма.В каждом механизме имеется стойка (звено неподвижное или принимаемое за неподвижное).Звенья подразделяются на:неподвижные(стойка, неподв. направляющая) и подвижные(кривошип-звено, совершающее полный оборот вокруг неподвижной стойки; шатун-звено шарнирно связанное с другими звеньями мех-ма и совершающие сложные движения; коромысло-звено, совершающее колебательное движение вокруг стойки в пределах какого либо угла; ползун-звено, совершающее поступательные перемещения по неподвижной направляющей; кулисная пара-1.кулиса-звено, соверш. вращ. или колеб. движ. вокруг неподвиж. стойки 2.камень кулисы-звено, совершающее поступательное перемещение по подвижной направляющей; кулачок-звено, имеющее криволинейный профиль и полностью определяющее движение звена на выходе; зубч. колесо- это вращающее звено, имеющее нарезанные зубья, которые обеспечивают непрерывное движ. парных звеньев)

2. Кинематическая пара

Кинематическая пара – это подвижное соединение двух звеньев, допускающее вполне определенное относ. движение.По характеру соприкосновения звеньев различают низшие и высшие кинематические пары. Низшие пары могут быть выполнены соприкосновением звеньев по поверхностям или по плоскостям.Высшие – соприкосновением по линиям или в точках.

3. Кинематические цепи и их классификация.

КЦ – это связанная система звеньев образующих между собой кинематические пары:1. Открытые кинемат цепи – где звенья не образуют замкнутых контуров и имеются звенья входящие только в одну кин. пару.

2. Замкнутые кин. цепи – каждое звено входит по крайней мере в 2-е кин. пары

3. Плосские кин. цепи – точки и звенья которой перемещаются в одной или параллельных плоскостях, в противном случае кин. цепь пространственная.

4 Степень подвижности механизма. Осн. Принципы оброзования механизмов

Степень подвижности – это число независимых друг от друга обобщённых координат однозначно определяющих положение звеньев механизма относительно стойки

Обобщёнными явл. линейные координаты поступательно движущихся звеньев или угловые координаты вращающихся звеньев

Число степеней свободы(W) – это разность между числом степени свободы подвижных звеньев до соединения их в кинематические пары и числом налагаемых всеми кинематическими парами условий связи.

Для пространственных механизмов:

W=6*n-(5p5+4_p4+3_p3+2_p2+p₁)

где n – число подв. звеньев

p₅. p₄ – колич. кинем. пар5, 4...1 классов

5,4, …, 1 – кол. условий связи наложенных в кин. паре соотв. класса

W=6*3-5*1-4*1-3*1=6

Это означает что для того, чтобы поместить схват в данную точку пространства звеньям 1, 2, 3 необходимо задать 6 обощённых кооринат.

Для плоских механизмов

W=3*n-2p_5n-1p_4b

n=4

О(0,1) w=3*4-2*5-1=1

А(1,2)

В(2,3)

В´ (3,4) или (2,4)

С(3,0) D(4,0)

Соединения 3-хзвеньев – 2 кинетические пары

4-х – 3 кинетич. пары