Додаток а

(обов’язковий)

Таблиця А.1 – Формули для визначення настроювань регуляторів для статичних об’єктів.

Регу-лятор	Типовий процес регулювання
	аперіодичний	з 20% перерегулюванням
І
П
ПІ
ПІД

Таблиця А.2 – Формули для визначення настроювань регуляторів для астатичних об’єктів.

Регу-лятор	Типовий процес регулювання
	аперіодичний	з 20% перерегулюванням
П			-
ПІ

Продовження табл. А.2

Регу-лятор	Типовий процес регулювання
	аперіодичний	з 20% перерегулюванням
ПІД

У цих формулах - характеристики об’єкта управління: відповідно коефіцієнт підсилення, стала часу і величина транспортного запізнювання.

Мається на увазі, що настроюється регулятор із залежними настроюваннями, що відповідає математичному опису динаміки у загальному вигляді (див. 9-9):

.

Додаток б

(обов’язковий)

Таблиця Б.1 – Вирази для РЧХ деяких елементарних ланок

№	Передаточна функція	Розширена АЧХ	Розширена ФЧХ
1
2
3

Таблиця Б.2 – Вирази для РЧХ типових регуляторів

№	Регуля-тор	Розширена АЧХ	Розширена ФЧХ
1	І-регу-лятор
2	ПІ-регуля-тор
3	ПІД-регуля-тор

Примітка. У таблиці Б.2 вирази для РЧХ отримані з передаточних функцій регуляторів з незалежними настроюваннями виду:

,

де - коефіцієнт перед інтегральною складовою (величина, зворотна часу інтегрування); - коефіцієнт передачі регулятора; - коефіцієнт перед диференціальною складовою (час попередження).

Додаток в

( обов’язковий)

Таблиця В.1 – Типові ЛАЧХ

Тип ЛАЧХ	Нахил асимптот, дБ/дек				Передаточна функція
	низь-кочас-тотної	сполу-чення	серед-ньочас-тотної	висо-кочас-тотної
І	-20	-40	-20	-40
ІІ	-20	-60	-20	-40
ІІІ	-20	-40	-20	-60
ІV	-20	-60	-20	-60

Рисунок В.3 – Графіки залежності максимального значення перехідної характеристики і частоти зрізу для різних значень характерної амплітуди типової ЛАЧХ

Примітка. За характерну амплітуду прийнято її значення на першій частоті сполучення низькочастотної і сполучної асимптоти. Частота вимірюється у відносних одиницях .