1.2 Построение частотных характеристик объекта регулирования (неизменяемой части системы):

Передаточная функция неизменяемой части представлена в виде произведения передаточных функций типовых звеньев: изодромного, апериодического и колебательного звена. Построив ЛАЧХ каждого звена и просуммировав их, мы получим ЛАЧХ неизменяемой части.

изодромное звено: k₁=1,36; Т₁=0,048 с; =20,83 рад/с;

- апериодическое звено: k₂=1; Т₂=0,0426 с; =23,47рад/с;

W₃(p)= - колебательное звено: k₃=1; Т₃=0,0141 с; =70,92 рад/с; =0,695

Все построения частотных характеристик выполнены в диапазоне от 1 до 1000 с^-1. Для построения характеристик были выбраны следующие масштабы: по частоте – 1 декада на 100 мм; по усилению – 10 дБ на 10 мм; по фазе – 90⁰ на 30 мм.

Для построения фазовых характеристик выбираем частоты в диапазоне :

- ЛФЧХ изодромного звена;

- ЛФЧХ апериодического звена;

- ЛФЧХ колебательного звена при <1/Т;

- ЛФЧХ колебательного звена при >1/Т

- ЛФЧХ неизменяемой части при <1/Т;

- ЛФЧХ неизменяемой части при >1/Т;

- ЛФЧХ регулятора скорости;

- ЛФЧХ желаемой части при <1/Т;

- ЛФЧХ неизменяемой части при >1/Т;

Таблица 1 - Расчет ЛФЧХ

1	1	-87,2519	-2,43933	-1,12302	-90,6143	-85,7108	-176,525
2	5	-76,5043	-12,0243	-5,62461	-94,1532	-69,444	-163,597
3	10	-64,359	-23,074	-11,308	-98,741	-53,1301	-151,871
4	15,7	-52,9953	-33,7754	-17,9295	-104,703	-40,3398	-145,043
5	40	-27,512	-59,5933	-48,9826	-136,088	-16,4349	-154,523
6	60	-19,1481	-68,6328	-76,4095	-164,19	-12,5288	-176,719
7	80	-14,5965	-73,6469	-99,8552	-188,099	-9,46232	-197,561
8	100	-11,7683	-76,7895	-116,755	-205,313	-7,59464	-212,908
9	250	-4,76364	-84,6358	-156,788	-245,188	-3,05255	-249,241
10	500	-2,38594	-87,312	-168,623	-258,321	-1,52753	-259,849
11	750	-1,59114	-88,2073	-172,445	-262,243	-1,01848	-263,262
12	1000	-1,19349	-88,6553	-174,342	-264,19	-0,7639	-264,954

ЛАЧХ и ЛФЧХ объекта регулирования представлена на рис. 5.

Тут рисунок характеристик