1. Синтез последовательного корректирующего устройства – регулятора скорости (рс)

   1. Определение передаточной функции неизменяемой части:

Рис. 3. Преобразование структурной схемы системы автоматического регулирования

W_рс(р) – передаточная функция регулятора скорости; W_нч(р) – передаточная функция неизменяемой части, включающая звенья, входящие в замкнутый контур тока, т.е. W_рт(р), W_тп(р), W_д1(р), W_дт(р), и звено объекта управления W_д2(р).

Определяем передаточную функцию неизменяемой части W_нч(р):

После алгебраических преобразований получим:

Подставим заданные значения в передаточную функцию неизменяемой части W_нч(р):

Определим полюсы передаточной функции неизменяемой части W_нч(р), предварительно выделив изодромное звено. Получим:

Затем, решая кубическое уравнение р³+119,23р²+52141,82р+117532,78 = 0 получим следующие корни:

р₁ = -2,2656; р₂ = -58,48+i220,1287; р₃ = -58,48- i220,1287

р₁ = -23,872; р₂ = -47,87+ i50,6176; р₃ = -47,87- i50,6176

Далее разобьем передаточную функцию на отдельные звенья:

В итоге передаточная функция неизменяемой части W_нч(р) выглядит следующим образом:

W_нч(р) =

1.2. Построение частотных характеристик объекта регулирования (неизменяемой части системы):

Передаточная функция неизменяемой части представлена в виде произведения передаточных функций трех типовых звеньев: изодромного, апериодического и колебательного. Построив ЛАЧХ каждого звена и просуммировав их, получим ЛАЧХ неизменяемой части.

Построения частотных характеристик выполняются в диапазоне от 1 до 1000 с^-1. Для построения характеристик были выбраны рекомендуемые масштабы: по частоте – 1 декада на 100 мм; по усилению – 10 дБ на 10 мм; по фазе - 90^° на 30 мм.

Для построения фазовых частотных характеристик выбираем частоты w в диапазоне [1с^-1 ¸1000 с^-1] , а также приведем формулы, по которым строятся ЛФЧХ для данных звеньев:

Таблица 1. Расчет ЛФЧХ

	w, с-1	j1(w),°	j2(w),°	j3(w),°	j0(w),°	jр(w),°	jж(w),°