1. ТММ- наука, изучающая общие методы структурного и динамического анализа и синтеза различных механизмов, механику машин.

Знаменитый русский ученый, математик и механик, академик П.Л. Чебышев (1821-1894) опубликовал 15 работ по структуре и синтезу рычажных механизмов. Он изобрел и построил свыше 40 новых механизмов. Значительный вклад в динамику машин внес своими трудами «отец русской авиации» Н.Е. Жуковский (1847-1921). Автор ряда работ по прикладной механике и теории регулирования хода машин. Российский ученый Л.В. Ассур (1878-1920) открыл общую закономерность в структуре многозвенных плоских механизмов, применяемую и сейчас при их анализе и синтезе. Он же разработал метод «особых точек» для кинематического анализа сложных рычажных механизмов. Существенный вклад в становление механики машин как цельной теории машиностроения внес И.И. Артоболевский (1905-1977). Он является организатором отечественной школы теории механизмов и машин; им написаны многочисленные труды по структуре, кинематике и синтезу механизмов, динамике машин и теории машин-автоматов, а также учебники, получившие всеобщее признание.

Машина – устройство, выполняющее механические движения для преобразования энергии, материалов и информации с целью замены или облегчения физического и умственного труда человека.

Механизм – система твердых тел, подвижно связанных путем соприкосновения и движущихся определенным, требуемым образом относительно одного из них, принятого за неподвижное.

Машины можно разделить на следующие классы:

Энергетические машины

Рабочие машины

Информационные машины

Кибернетические машины

Механизмы машины делятся на следующие виды:

Механизмы двигателей и преобразователей

Передаточные механизмы

Исполнительные механизмы

Механизмы управления, контроля и регулирования

Механизмы подачи, транспортировки, питания и сортировки обрабатываемых сред и объектов

Механизмы автоматического счета, взвешивания и упаковки готовой продукции

Машина – автоматическая линия – это машинное устройство, состоящее из комплекса машин.

2. Движение твердых тел в механизмах рассматривают относительно звена, принимаемого условно за неподвижное и называемого стойкой (станина станка, корпуса двигателя, шасси).

Твердые тела, совершающие движение относительно стойки, называют подвижными звеньями. Если звену приписываются одна или несколько обобщенных координат, определяющих положение всех механизмов относительно стойки, то такое звено называют начальным.

Если мощность приложенных к звену внешних сил положительна, то звено называют ведущим, если она отрицательна или равна нулю – ведомым.

В зависимости от назначения механизма звенья могут иметь функциональные названия: кривошип, шатун, коромысло, поршень, шток, ползун, кулиса, кулачок, толкатель, зубчатое колесо, водило, сателлит, рычаг, траверса, коленчатый вал, распределительный вал и др.

Кинематической парой – называется подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев.

Число степеней свободы в относительном движении звеньев определяет вид пары по подвижности. Различают пары: одноподвижные, двухподвижные, трехподвижные, четырехподвижные и пятиподвижные. Число уравнений связей в паре принимают за номер класса пары.

Аналогами кинематических пар являются кинематические соединения, выполненные из нескольких подвижных деталей с поверхностным, линейным или точечным контактом элементов в форме компактной конструкции, обеспечивающие возможность разложения относительного движения на составляющие, эквивалентные парам соответствующего вида.

3. Движение твердых тел в механизмах рассматривают относительно звена, принимаемого условно за неподвижное и называемого стойкой (станина станка, корпуса двигателя, шасси).

Твердые тела, совершающие движение относительно стойки, называют подвижными звеньями. Если звену приписываются одна или несколько обобщенных координат, определяющих положение всех механизмов относительно стойки, то такое звено называют начальным.

Если мощность приложенных к звену внешних сил положительна, то звено называют ведущим, если она отрицательна или равна нулю – ведомым.

В зависимости от назначения механизма звенья могут иметь функциональные названия: кривошип, шатун, коромысло, поршень, шток, ползун, кулиса, кулачок, толкатель, зубчатое колесо, водило, сателлит, рычаг, траверса, коленчатый вал, распределительный вал и др.

Систему звеньев, соединенных между собой парами, называют кинематической цепью. Различают плоские и пространственные, замкнутые и незамкнутые, простые и сложные кинематические цепи. В замкнутой цепи звенья образуют один или несколько контуров. Контур может быть жестким или иметь степени свободы. Количество степеней свободы определяет класс контура. В плоской цепи все подвижные звенья совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. В простой цепи звено входит в одну или две кинематические пары. В сложной цепи имеется хотя бы одно звено, образующее больше двух кинематических пар.

4. Механизм – система твердых тел, подвижно связанных путем соприкосновения и движущихся определенным, требуемым образом относительно одного из них, принятого за неподвижное.

Механизмы машины делятся на следующие виды:

Механизмы двигателей и преобразователей

Передаточные механизмы

Исполнительные механизмы

Механизмы управления, контроля и регулирования

Механизмы подачи, транспортировки, питания и сортировки обрабатываемых сред и объектов

Механизмы автоматического счета, взвешивания и упаковки готовой продукции

Степени свободы и условия связи, не оказывающие никакого влияния на характер движения механизма в целом, называют лишними степенями свободы, а связи пассивными.

Число ω степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное, называется числом степеней подвижности кинематической цепи или, кратко степенью подвижности.

Группой Ассура будем называть кинематическую цепь с нулевой степенью подвижности относительно тех звеньев, с которыми входят в кинематические пары свободные элементы ее звеньев, и не распадающуюся на более простые цепи, обладающие также нулевой степенью подвижности.

Механизмы, в состав которых входят группы класса не выше второго, называются механизмами 2го класса.

Механизмы в состав которых входят группы не выше групп 3го класса третьего порядка, называются механизмами 3го класса.

Механизмы, в состав которых входят группы не выше 4го класса второго порядка, называются механизмами 4го класса.

В зависимости от выбора ведущих звеньев может изменяться класс механизма.