Системы регулирования объектов с запаздыванием. Регулятор Смита.
Инвариантные сар
Инвариантность, в системах автоматического регулирования, независимость какой-либо системы от приложенных к ней внешних воздействий. Независимость одной из регулируемый координат системы от всех внешних воздействии или независимость всех координат от одного какого-либо воздействия называется полиинвариантностью. Часто условия И. не могут быть выполнены точно; в этом случае говорят об И. с точностью до некоторой наперёд заданной величины. Для реализуемости условий И. необходимо наличие в системе по меньшей мере двух каналов распространения воздействия между точкой приложения внешнего воздействия и координатой, И. которой должна быть обеспечена (принцип двухканальности Б. Н. Петрова). Идеи И. применяют в системах автоматического управления летательными аппаратами, судами, для управления химическими процессами при построении следящих систем и особенно комбинированных систем, в которых одновременно используются принципы регулирования по отклонению и по возмущению.
Инвариантные системы- принцип инвариантности (независимости) заключается в достижении независимости регулируемого параметра от внешнего возмущ. воздействия путем ее полной компенсации.
FY- компенсатор. Система практически нереализуема, на нее действуют несколько возмущений, а компенсируется только одно.
Хв(p)
не равно 0
В промышленности отдельно взятые инвариантные системы не применяются. Обычно исполняют комбинированные инвариантные системы, которые включают регулятор по отклонению и возмущению.
Комбинированные инвариантные сар. Способы их реализации. Метод расчета параметров настройки компенсаторов. Комбинированная инвариантная система: 1 вариант.
Инвариантные системы- принцип инвариантности (независимости) заключается в достижении независимости регулируемого параметра от внешнего возмущ. воздействия путем ее полной компенсации. Комбинированные инвариантные системы включают регулятор по отклонению и возмущению.
FY- компенсатор
Выход компенсатора подается на вход объекта.
(6)
и (7) для достижения инвариантности
основного регулируемого параметра
Y(p). Параметры
настройки регулятора рассчитываются
независимо от компенсатора.
Комбинированная инвариантная система: 2 вариант.
Инвариантные системы- принцип инвариантности (независимости) заключается в достижении независимости регулируемого параметра от внешнего возмущ. воздействия путем ее полной компенсации. Комбинированные инвариантные системы включают регулятор по отклонению и возмущению.
FY- компенсатор
Выход компенсатора подается на вход регулятора.
для
достижения инвариантности основного
регулируемого параметра Y(p)
необходимо соблюдение условия:
Исходя из (5) : параметры
настройки регулятора рассчитываются
независимо от компенсатора. При выборе
и реализации компенсатора на основании
(7) необходимо учитывать вид и параметры
настройки регулятора.
Такую систему
можно рассматривать как двуступенчатый
фильтр из разомкнут. и замкн. Контуров
через которые пропуск. возмущения для
достижения его полной компенсации.
Техническая реализация инвариантной системы.
Инвариантные системы- принцип инвариантности (независимости) заключается в достижении независимости регулируемого параметра от внешнего возмущ. воздействия путем ее полной компенсации.
При технич. Реализации могут возникнуть трудности, в частности, могут быть 2 случая, когда они технически нереализуемы.
p>в
в выражении передаточной функции компаратора порядок числителя больше порядка знаменателя.
идеальное диф.звено в жизни не реализуемо.
Выше был, только расчет в книге Комисарчик АР ТП – есть еще и уточнение настроек, но это я опущу.