- •1. Выбор электродвигателя.
- •2. Определение мощностей, частот вращения и моментов на всех валах.
- •3. Расчет передач входящих в состав робота.
- •3.1 Расчет зубчатой ременной передачи.
- •3.2 Расчет волновой передачи.
- •Проектировочный расчет.
- •Проверочный расчет.
- •4.2.1.Расчет подшипников водила.
- •Проектировочный расчет вала.
- •4.1.2.Расчет быстроходного вала на статическую прочность.
- •4.1.3 Расчет вала на выносливость.
- •Проверочный расчет.
- •4.2.2.Расчет водила на статическую прочность.
- •4.2.3 Расчет вала на выносливость.
- •5. Расчет шлицевых соединений.
4.1.2.Расчет быстроходного вала на статическую прочность.
1. Изгибающие моменты в опасных сечениях.
а) в вертикальной плоскости.
б) в горизонтальной плоскости.
в) суммарный момент.
2. Проверяем статическую прочность вала в опасном сечении
a) напряжение изгиба для вала.
б) напряжения кручения для вала.
в) эквивалентное напряжение.
г) при расчете на перегрузки принимаем коэффициент перегрузки из интервала К=2…3 и рассчитываем изгибающий момент в опасном сечении, умножая на этот коэффициент;
д)
Допускаемое напряжение для материала
вала 38XН, имеющее предел текучести
Расчетные эквивалентные напряжения, как при нормальных нагрузках, так и при перегрузках меньше допускаемого.
4.1.3 Расчет вала на выносливость.
Рассчитаем вал на выносливость с целью проверить запас прочности по усталости. При совместном действии изгиба и кручения коэффициент запаса усталостной прочности определяется по формуле:
где
– коэффициент запаса по нормальным
напряжениям:
– коэффициент запаса по касательным
напряжениям:
Где
и
– пределы выносливости материала при
изгибе и кручении (3;табл.3.2). 320; 200.
и
– коэффициенты чувствительности
материала к асимметрии цикла напряжения,
соответственно изгибающего и крутящего,
0.1; 0.05.
Напряжения кручения изменяются пропорционально изменению нагрузки. В большинстве случаев трудно установить действительный цикл нагрузки машины в условиях эксплуатации, тогда расчет выполняют условно по номинальной нагрузке, а цикл напряжений принимают симметричным для напряжений изгиба и отнулевым для напряжений кручения.
Согласно принятым циклам напряжений записываем выражения для определения переменных и постоянных составляющих циклов напряжений:
-
суммарные коэффициенты, учитывающие
влияние всех факторов на сопротивление
усталости при изгибе и кручении:
где ε – коэффициент абсолютных размеров поперечного сечения, по табл.3.3 [3] определяем для своего материала и диаметра вала значение коэффициента для вала диаметром 12 мм, 0.77;
-
коэффициент влияния шероховатости
поверхности, по табл.3.4 [3] находим для
обработанной шлифованием поверхности
значение коэффициента 1;
–
коэффициент
влияния упрочнения, вводимый для валов
с поверхностным упрочнением, по табл.3.5
[3] находим для упрочнения объемная
закалка
=1.2;
и
- эффективные коэффициенты для вала с
галтелей определяем что t/r=1; r/D=0.08
тогда
и
Следовательно, определим запас усталостной прочности:
Рассчитанный коэффициент запаса усталостной прочности больше допустимого, минимальное значение которого колеблется в пределах (1.5…2.5).
4.2.1.Расчет подшипников водила.
Исходные данные:
а) Вращательный
момент на быстроходном валу.
б) частота
вращения вала
а=80мм;b=25мм.
в) диаметр
зубчатой шестерни
г) зубчатое колесо – прямозубое.
д) угол зацепления в зубчатых колесах
е) угол наклона зуба β=0
Проектировочный расчет вала.
Предварительно определим диаметр вала из расчета только на кручение. Принимаем вал - полым α=0,7 допускаемое напряжение кручения [τкр] = 60 МПа.
Принимаем
из конструктивных соображений минимальный
диаметр вала под подшипник согласно
стандартным размерам
=
30 мм.
