Применение изложенных принципов при проектировании.

Рассмотрим применение принципов мехатроники на примере создания привода подачи очистного комбайна для тонких пластов.

Структурная модель (S-модель) привода подачи с некоторыми упрощениями приведена на рисунке 1.

Рисунок 1 – S-модель мехатронного узла привода подачи

Привод подачи включает в себя:

- два идентичных мехатронных узла МУПП₁ и МУПП₂, состоящих из электромеханического преобразователя ПЭВ (асинхронный электродвигатель), механического преобразователя ПВВ (редуктор), механического преобразователя ПВП (кинематическая передача цевочная звезда - цевочная рейка);

- преобразователь электрический ПЭЭ (преобразователь частоты по схеме с автономным инвертором);

- управляющий модуль УМ;

- коммуникационные модули КМ₁ и КМ₂.

Входной функцией для привода подачи является электрический сигнал, выражаемый функцией ε_вх, выходной – механическое поступательное движение, выражаемое функцией μ_вых, таким образом, привод подачи преобразует электрическую энергию в тяговое усилие очистного комбайна с регулированием по управляющему сигналу U_зад.

Информационная компонента в данной S-модели представлена модулями УМ, КМ₁ и КМ₂. Модуль КМ₂ преобразует сигналы о состоянии приводов в последовательный код i₁ (шина данных), данный код транслируется модулю КМ₁, преобразующему код i₁ в служебный код i₂ модуля УМ.

Модуль УМ преобразует код i₂ в синусоидальный сигнал задания выходного напряжения U_зад, который описывается следующей системой уравнений:

(12)

Здесь: k₀ – сигнал заданного оператором значения скорости подачи; I₁, I₂ – сигналы нагрузки двигателей подачи; I_р1, I_2р – сигналы нагрузки двигателей резания; k₁ и k₂ – сигналы частоты вращения цевочной звезды; t₁ и t₂ - сигналы нагрева обмоток статора двигателей подачи; t₀ – предельный нагрев.

Таким образом, УМ в данном случае выполняет функции авторегулятором скорости подачи по двум контурам – нагрузке двигателей подачи и двигателей резания, с ограничениями по предельному нагреву статора двигателей подачи и рассогласованию угловых скоростей цевочных звезд.

Электронная компонента представлена модулем ПЭЭ. Входная функция ε_н, имеет значения напряжения U_с и частоты f_с сети и преобразуется ПЭЭ в электрический сигнал ε₁ с переменными значениями U и f, которые формируются при сравнении синусоидального сигнала переменной частоты U_зад с пилообразным сигналом постоянной (несущей) частотой U_нес. Выходные сигналы преобразователя U и f связанны с сигналами на его входе следующими зависимостями:

(13)

Электротехническая компонента представлена модулями ПЭВ_i. Электрическая энергия ε₁ со значениями U и f, преобразуется в механическое вращательное движение – интерфейс ω_i1, характеризующийся моментом М_дi и угловой частотой n_дi. Зависимость выходных параметров модулей ПЭВ_i от входных описывается системой уравнений:

i=1,2

(14)

Механическая компонента представлена модулями ПВВ_i и ПВП_i. Модули ПВВ_i преобразуют интерфейс ω_i1, в интерфейс ω_i2 – вращательное движение во вращательное движение с другими параметрами. Механическое вращательное движение преобразуется модулями ПВП_i в механическое поступательное – функция μ_i. Тяговое усилие реализуется при сложении сил, создаваемых МУПП. Математическое описание механической компоненты может быть представлено следующими уравнениями:

i=1,2

(15)

Здесь: u – передаточное число редуктора; v – скорость подачи; r_ci, r_ki - приведенные силовой и кинематический радиусы зацепления [10]; N_i – тяговое усилие каждого из МУПП; N – общее тяговое усилие.

Таким образом, S-модель привода подачи МО описывается 12 уравнениями.

Управляющий сигнал для привода подачи, задаваемый либо человеком-оператором при автономной работе МАОК, либо управляющим модулем МСОК при работе комбайна в системе - сигнал заданной скорости k₀. Влияние внешней среды учитывается параметрами I_р1, N. Привод подачи имеет фиксированные ограничения - U_с, U_нес, f_с, t₀, u. Эти величины являются исходными данными для решения системы уравнений, в результате чего определяются основные параметры М_дi, n_дi, N_i, n_i, U, U_зад, f, v, а также связанные с ними сигналы обратной связи k_i, I_i, t_i.

При опытной эксплуатации комбайна УКД300 было выявлено, что заданные функционально-параметрические характеристики (скорость и усилие подач) не достигнуты. Тяговое усилие было существенно ниже расчетного, а иногда и недостаточно для перемещения комбайна. Основной причиной этого являлось существенная неравномерность распределения нагрузки между МУПП₁ и МУПП₂. Физические процессы, приводящие к этому явлению достаточно сложны, и подробно рассмотрены в работе [10]. Как показали исследования, основной причиной неравномерного распределения нагрузки является неравенство приведенных радиусов рассогласование Δr в зацеплениях звезда-рейка, обусловленное их геометрическими характеристиками. Негативное влияние неравномерности нагрузки двух приводов поясняется рисунками 2 и 3.При работе от общего преобразователя, то есть при одной частоте f, и при равенстве механических характеристик двигателей М_д1=М_д2, суммарная характеристика привода ΣМ_д=М_д1+М_д2. Если нагрузка распределяется поровну между двумя двигателями (Δr=0), то привод обеспечивает требуемое тяговое усилие N, при этом оба двигателя работают с номинальным моментом (рисунок 2, график а). В случае возникновения рассогласования нагрузок приводов, при том же требуемом суммарном усилии N, один двигатель работает с существенной перегрузкой, другой недогружен. При определенном допустимом значении Δr момент М₁, соответствующий нагрузке N₁, меньше критического момента двигателя М_к, в этом случае привод подачи продолжает работать, опасность представляет перегрев двигателя (рисунок 2, график б). При достижении Δr критического значения вся нагрузка обеспечивается одним двигателем, второй работает с синхронной частотой вращения n₂=n_с и развиваемый им момент М₂=0. Максимально возможное при этом тяговое усилие привода определяется перегрузочной способностью двигателя, так как N≡М₁=М_к (рисунок 3, график а). При недопустимом значении Δr один из двигателей работает с частотой выше синхронной, в генераторном режиме, и создает дополнительную нагрузку для другого двигателя (рисунок 3, график б).

Рисунок 2 – Механическая характеристика привода подачи при

оптимальном (график а) и допустимом (график б) значении Δr

Рисунок 3 – Механическая характеристика привода подачи при

критическом (график а) и недопустимом (график б) значении Δr

Таким образом, из-за конфликта в рамках механической компоненты МО, при определенных условиях возможно либо снижение качества функционирования, либо неработоспособность системы.

Анализ S-модели и ее математического описания позволяет определить методы разрешения возникшего конфликта.

1. Изменить функционально-параметрические характеристики системы в целом, ограничив область взаимодействия системы с окружающей средой, то есть снизить качество функционирования.

Для рассматриваемого примера, это означает изменение технического задания на привод подачи, ограничив область применения комбайна теми углами наклона пласта и показателями крепости угля, при которых обеспечена необходимое тяговое усилие.

2. Изменить функционально-параметрические характеристики конфликтующих компонент.

Для рассматриваемого примера необходимо выбрать параметры зацепления, при котором неравномерность нагружения отсутствовала, то есть обеспечить оптимальное значение Δr=0 для всех режимов работы. Однако, принципиально невозможно реализовать этот метод по техническим причинам (оптимальный радиус зубчатого колеса превосходит допустимый, определяемый мощностью пласта и компоновочной схемой комбайна; невозможно обеспечить одинаковые фазы зацепления двух колес из-за наличия зазоров в реечном ставе, определяемых необходимостью изгиба конвейера в различных плоскостях) и технико-экономическим (многократное увеличение стоимости реечного става с оптимальным профилем) причинам.

3. Изменить S-модель системы, введя дополнительные модули и (или) функциональные связи для ограничения или устранения конфликта, введя дополнительные авторегуляторы, защиты, согласующие устройства; при этом дополнительные модули могут быть как той же физической природы, что и конфликтующие компоненты, так и другой.

В рассматриваемой S-модели имеется защита, отключающая двигатели при их перегрузке (по сигналам I_i) и, таким образом, обеспечивающая работу комбайна в области оптимальных и допустимых значений Δr, и отключающая его при критическом значении Δr. То есть тяговое усилие обеспечивается при определенной геометрии реечного става и конвейера_, что, как говорилось выше, не обеспечило функционирование комбайна.

Для решения конфликта в рамках механической компоненты, вместо планетарных редукторов могут быть применены дифференциальные редуктора с кинематической связью их зубчатых венцов, что позволит скомпенсировать разницу приведенных радиусов зацепления Δr при любом его значении, за счет соответствующего изменяя передаточных чисел модулей ПВВ_i, и, таким образом обеспечить равенство частот вращения, а, следовательно, и моментов обоих двигателей. В этом случае S-модель дополниться функциональной связью между модулями ПВВ₁ и ПВВ₂, характеризующейся частотой вращения зубчатого венца n_звi. Систему уравнений (15) необходимо дополнить двумя уравнениями, первое из которых связывает между собой величины u и n_звi (по формуле Виллиса), второе связывает величины n_звi между собой.

Равномерность нагрузки двух приводов при любом значении Δr может быть достигнута и введением дополнительного модуля другой физической природы - второго преобразователя частоты ПЭЭ₂. Это позволит обеспечить равенство частот вращения двигателей за счет соответствующего изменения напряжения и частоты питания каждого из двигателей отдельно. При этом S-модель дополниться структурным блоком ПЭЭ₂ с входной функцией ε_вх и выходной ε₂, характеризующейся параметрами U₂ и f₂. Система уравнений (12) будет решаться для двух значений U_зад1, U_зад2, и дополнится уравнением, связывающим значения U_зад1 и U_зад2. Система уравнений (13) будет решаться для четырех параметров U и f, для чего дополнится необходимыми уравнениями.

Первый вариант меньше усложняет структуру, следовательно, должен быть признан предпочтительным. Однако реализация этого варианта связана с необходимостью существенной корректировки основных элементов комбайна. В этом случае целесообразно рассмотреть возможность изменения компоновочной схемы комбайна, и устранить конфликт вторым способом.

Второй вариант, в случае расположения преобразователя на штреке, потребует прокладки дополнительного кабеля к комбайну, что наложит ряд ограничений на функционирование комбайна в рамках МСОК (более широкий кабелеукладчик потребует удлинения консоли крепи, а, следовательно, снизит ее несущую способность и ограничит область применения). В случае расположения преобразователя на борту комбайна, данный вариант нереализуем из-за ограниченных габаритов. Кроме того, стоимость этого варианта слишком высока.