Real

САУ называется инвариантной по отношению к управляющему или возмущающему воздействии, если после окончания переходного процесса ошибка системы не зависит от этих воздействий, одним из способов построения инвариантных систем является комбенированное управление под комбенированым управлением понимается такой способ построения АС когда наряду с регулятором по ошибке используется регулятор по управляющему или возмущающему воздействию. СХ комбенированного САУ по управляющему воздействию имеет вид

Необходимо определить вид передаточной функции Ф(т) и ее коэффициенты чтобы повысить порядок астатизма то есть повысить точность системы. Если фи (от п)=0 то Ф(от п)=W(P)/1+W(P) (1) Если Фи от п не равно 0, то из структурной схемы получим

Y(t)=W(t) [G(t)-Y(t)+F(p)*G(t)], [1+W(p)]*y(t)=[1+F(p)]G(t) Фэ(р)=Y(t)/G(t)= [1+F(p)W(p)]/1+W(p) (2)

Где Фэ(р) эквивалентная (с учетом передатоной функции фи от п) передаточная функция замкнутой системы. Сравним 1 и 2 можно заметить что они имеют одно и то же характеристическое уравнение замкнутой системы. Отсюда следует что корректирующее устройство фи от р не влияет на на устройчивость системы Фи от р можно выбирать таким чтобы повысить порядок астотизма, зная что при этом не уменьшится порядок устойчивости . Ф(р) можно найти эквиваленции зная передаточную функцию разомкнутой ситемы и структурную сехму можно свести к виду. (рис)

Найдем эквивалентную передаточную функцию разомкнутой системы W(p)=Фэ(р)/1-Фэ(р)=(а/б)/(1-а/б)=а/(б-а)=[1+f(p)W(p)]/(1+W(p)-[1+f(p)W(p)]) Тогда передаточная функция по ошибке можно написать в виде Wx(p)=1-Фэ(р) Ошибка системы будет равна 0 если Wx(p)=0 так как Wx(p)=x(t)/g(t) отсюда следует Wx(p)=1-a/b=(b-a)/b=(1+W(p)-W(p) –W(p))/()