2. Исследование принципа управления по возмущению.

а. Составить структурную схему регулирования по возмущению. Коэффициент усиления регулятора должен обеспечивать такую же статическую ошибку, как и в предыдущем пункте.

б. Провести проверку, выполнив моделирование в пакете Simulink. Результаты моделирования переходного процесса отобразить графически.

Выясните как изменится переходной процесс для каждого из рассмотренных случаев при изменении параметров пропорционального безынерционного регулятора.

Запишите дифференциальные уравнения динамики объекта и регулятора (со своими численными коэффициентами) и выражения для передаточных функций этих элементов.

1.4. Контрольные вопросы

1. В чем заключается управление по отклонению (по возмущению)? Изобразите структурные схемы этих принципов и опишите их характерные особенности.

2. Запишите уравнение динамики замкнутой (реализуется принцип управления по отклонению) САУ с безынерционным регулятором, и получите его решение.

3. Запишите уравнение динамики разомкнутой (реализуется принцип управления по возмущению) САУ с безынерционным регулятором, и получите его решение.

4. Какой из видов управления применим только к устойчивому объекту? Почему?

5. Какой из видов управления не изменяет динамических свойств объекта, а влияет только на статику его? Почему?

6. При каком условии переходной процесс в САУ становится колебательным? Как найти период колебаний?

7. В каком случае при управлении по возмущению реализуются монотонные переходные процессы? Апериодические процессы?

8. Зачем нужен регулятор: а) неустойчивому объекту; б) нейтральному объекту; в) устойчивому объекту?