26. Обобщенная структуры ртк

Система управления РТК должна включать управляющий модуль, средства связи, обеспечивающие взаимодействие всех компонентов системы, измерительные модули, модули управления испольнит. устройствами и технологическим оборудованием.

Сущ. большое количество датчиков преобразующих физическую величину в электрический сигнал. Если параметры сигнала не согласуются с параметрами входа АЦП или не соответствует аналого-цифровому стандарту то используются измерительные преобразователи, которые обеспечивают нормализацию сигнала датчика, т.е. приведение к стандарту. Современные измерительные преобразователи могут иметь встроенный АЦП или ЦАП а так же МП.

Для ввода управляющего устройства аналоговых сигналов служат модули аналогового ввода. Модули могут быть общего применения или специализированные.

Кроме модулей аналогового ввода используют модули дискретного ввода, который не содержит АЦП и позволяет вводить сигналы имеющих 2 уровня.

В качестве управляющего устройства могут использовать различные типы гаджетов (например обычный ПК. Он принимает сигналы от датчиков исполняет записанную программу и выдает инфу на устройство вывода)

Требования к архитектуре РТК.

- Слабая связанность элементов архитектуры между собой.

Т.е декомпозицию системы на части следует производить так чтобы поток инфы через связи был минимальный и через них не замыкались контуры автоматического регулирования

- Тестируемость

Возможность установления факта правильного функционирования

- Диагностируемость

Возможность нахождения неисправной части системы

- Ремонтопригодность

Возможность восстановления работоспособности за минимальное время при экономически оправданной стоимости ремонта

- Надежность

Путем резервирования

- Простота обслуживания и эксплуатации

Минимальные требования

- Безопасность

- Защищенность системы от вандалов и неквалифицированных работников

- Экономичность

- Модифицируемость

- Функц. Расширяемость

Возможность ввода в систему доп функциональные возможности не педусмотренных техническим заданием

- Возможность переконфигурир системы для работы с новыми ТП

СУ с одним управляющим модулем.

Система управления РТК должна включать управляющий модуль, средства связи, обеспечивающие взаимодействие всех компонентов системы, измерительные модули, модули управления испольнительными устройствами и технологическим оборудованием. В простейшем случае может использоваться один управляющий модуль, в качестве которого применим обычный ПК или ИПК. При необходимости количество портов обычного ПК расширяется за счет подключения USB-хабов или преобразователей USB в COM. В ПК может устанавливаться Ethernet-плата. В промышленных ПК имеются доп. порты, RS-485, RS-422 b оптоволоконный порт. При необходимости увеличить дальность передачи сигналов используется спец. интерфейсы. Внешние устройства не имеющие гальванически изолированного порта обычно подключают к компьютеру через изолирующие преобразователи интерфейсов, которые защищают компьютер от случайного попадания высокого напряжения. Обычно они строятся на основе оптоэлектронных устройств (оптотранзистор, оптотиристор). При необходимости увеличения числа подключаемых устройств могут использоваться разветвлители интерфейсов. Устройства с одним управляющим модулем, как правило, используются в системах с концентрированным расположением управляемых элементов.

27. Использование МК с СУ

28. СУ мобильными ПР

29. Манипуляционные РТК

30. Технологические РТК

Робототехнический комплекс (РТК) – это совокупность взаимодействующих с роботом или несколькими роботами механизмов, обеспечивающих комплексную автоматизацию выполнения группы производственных операций посредством программного обеспечения. РТК сводит к минимуму человеческий фактор на производстве. Вот пример:

Р обот — это перепрограммируемая автоматическая машина, отличающаяся универсальностью движений и быстротой переналадки на новые операции. Сварочный робот, по сути, является сварщиком высочайшей квалификации. Он способен производить сварку с оптимальной сварочной скоростью и высокой точностью, придерживаясь необходимых сварочных параметров, при необходимости, меняя их. Производительность робота настолько высока, что он способен заменить труд сразу нескольких рабочих-сварщиков. Наша компания подберет для Вас роботы ведущих европейских производителей в соответствии с техническими требованиями любой сложности.

Контроллер - устройство, с помощью которого осуществляется управление робототехническим комплексом.

Позиционер – это механизм, который служит дополнением робота в виде дополнительных осей вращения, благодаря чему возможна абсолютная

синхронизация движений инструмента и детали. Обеспечивается высокая точность сварных соединений. Свариваемые заготовки крепятся на позиционере посредством приспособлений, которые мы проектируем и изготавливаем для каждого комплекса индивидуально. Также мы подберём для Вас позиционер нужной грузоподъёмности, конфигурации и необходимым количеством осей.

Системное программное обеспечение (ПО) – операционная система и центральный элемент всей системы управления. В нём заложены все базовые функции, которые требуются для работы робототехнической системы, например проектирование траектории или управление вводом-выводом. Объём функций ПО может быть в любое время расширен благодаря совместимым интерфейсам. Так, например, Вы можете без проблем устанавливать дополнительные пакеты программного обеспечения, содержащие инструкции и конфигурации, ориентированные на конкретную область приложения. Они позволяют отслеживать отклонение шва во время сварочного процесса, автоматически корректируют траекторию в зависимости от изменения силы тока и напряжения в центре шва или по краям; обнаруживают позиции положения сварного шва, используя касания проволокой или соплом поверхности заготовки ещё до начала сварочных работ.