17.2. Приведение системы сил инерции твердого тела к простейшему виду
По теореме Пуансо систему сил инерции, приложенных к точкам твердого тела, в общем случае можно заменить силой и парой сил. Сила приложена в центре приведения и равна главному вектору сил инерции, момент пары равен главному моменту сил инерции относительно центра приведения.
Поскольку 
, 
,
применяя теорему о движении центра масс
и теорему об изменении кинетического
момента, находим: 
, 
. Здесь
за центр приведения 
принята произвольная
неподвижная точка в инерциальной системе
отсчета. Обычно за центр приведения
выбирается центр масс механической
системы.
Тогда
с учетом теоремы об изменении кинетического
момента в поступательно движущейся с
центром масс системе отсчета 
, 
.
Рассмотрим частные случаи движения твердого тела.
1) При поступательном движении твердого тела выбирая за центр приведения центр масс системы, находим, что главный момент сил инерции относительно центра масс равен нулю
.
То
есть система сил инерции приводится к
равнодействующей, которая приложена в
центре масс и определяется равенством 
.
2)
При вращении
тела,
имеющего плоскость материальной
симметрии, вокруг оси, проходящей через
центр масс перпендикулярно этой
плоскости выбирая за центр
приведения неподвижную точку (рис.
17.3), совпадающую с центром масс, находим,
что 
.
Система сил приводится к паре сил,
лежащей в плоскости материальной
симметрии тела. Вектор момента этой
пары определяется равенством 
. Алгебраический
момент пары сил инерции может быть
вычислен по формулам:
.
3
) При плоском
движении твердого тела,
имеющего плоскость материальной
симметрии в качестве центра приведения
выбираем центр масс, расположенный
в плоскости симметрии тела, которая
перемещается в координатной плоскости 
(рис.
17.4). Так как плоское движение может быть
представлено как сложение поступательного
движения с центром масс и вращательного
вокруг оси 
,
проходящей через центр масс, то система
сил инерции приводится к силе и к паре,
лежащей в плоскости материальной
симметрии 
, 
, где 
−
момент инерции относительно оси,
проходящей через центр масс, перпендикулярно
плоскости материальной симметрии.
4) Аналогично
рассматривается приведение системы
сил инерции при вращении тела, имеющего
плоскость материальной симметрии,
вокруг оси, не проходящей через центр
масс. При этом за центр приведения может
выбираться как центр масс, так и
неподвижная точка на оси вращения (рис.
17.5). Если в качестве центра приведения
принимается точка 
,
лежащая на оси вращения в плоскости
симметрии, то главный момент сил инерции
равен 
,
где 
- момент
инерции тела относительно оси вращения 
.
32. Задачи силового расчета плоских механизмов. Уравновешивающая сила.
Постановка задачи силового расчета: для исследуемого механизма при известных кинематических характеристиках (известном законе движения) и внешних силах и моментах определить уравновешивающую силу или момент (управляющее силовое воздействие) и реакции в кинематических парах механизма.
Виды силового расчета:
• статический - для механизмов находящихся в покое или движущихся с малыми скоростями, когда инерционные силы пренебрежимо малы, или в случаях, когда неизвестны массы и моменты инерции звеньев механизма (на этапах, предшествующих эскизному проектированию);
Уравнения статического равновесия:
f m
Fi = 0; Mi = 0;
i=1 i=1
где Fi - внешние силы, приложенные к механизму или его звеьям,
Mi- внешние моменты сил, приложенные к механизму или его звеньям.
• кинетостатический - для движущихся механизмов при известных массах и моментах инерции звеньев, когда пренебрежение инерционными силами приводит к существенным погрешностям;
Уравнения кинетостатического равновесия:
f n m k
Fi + Фi = 0 Mi + MФi = 0
i=1 i=1 i=1 i=1
где Фi - инерционные силы, приложенные к звеньям,
MФi- моменты сил инерции, приложенные к звеньям.
Уравновешивающая сила равна по величине равнодействующей силе и противоположна ей по направлению.
Уравновешивающая сила ( или момент) должна уравновешивать все внешние силы и моменты, все силы инерции и моменты сил инерции и силы трения. В механизмах с несколькими степенями свободы число уравновешивающих сил должно быть равно числу степеней свободы механизма