2.4.4 А) Параметры качества в регулирования для статических и астатических объектов

1 - - динамический коэффициент регулирования статических объектов

Где Ф1- максимальное динамическое отклонение регулируемого параметра

Фк - потенциальное отклонение регулируемой величины в установившемся процессе в отклоненном регуляторе.

ρ – коэффициент самовыравнивания одноемкостных статических объектов

Ф₀ – заданное значение регулируемой величины

μ_max – максимальное отклонение значения регулируемой величины

2. - динамический коэффициент регулирования астатистического объекта, τ - время запаздывания, Т_а – время разгона астатического объекта.

3. - величина перерегулирования

Ф’ – максимальное возмущение значения регулируемой величины в переходном процессе, Ф₀ – заданное значение регулируемой величины, Ф’ - определяется для переходного процесса имеющего колебательный характер

4. τ – время регулирования для переходного процесса

5. Площадь ограничения кривой переходного процесса:

для периодических переходных процессов

для колебательных переходных процессов

2.4.4.Б) Выбор типа регуляторов непрерывного действия для статических и астатических объектов

Порядок выбора пропорционального регулятора

1. Выбирают t/T = a, по графику определяют Кдс

2. проверяют обеспечение tp< tp заданной, используя график tp/t=f(t/T)

Если условие выполняется,то регулятор подходит.

Регуляторы действия статических объектов.

Т.к. ПР свойственна статическая ошибка, то необходимо проверить как ошибка от статической погрешности по графику.

Фост. сравнивается с б, если условие не выполняется, то это означает, что для объекта он не применим, необходимо применить ПИ – регулятор.

Для выбранного регулятора определяются параметры его построения: коэффициент усиления Кр, время изотрома Ти. Существуют специальные формулы, обеспечивающие заданный вид переходного процесса для расчета Кр и Ти

Р. Непрерывного действия для астатических объектов.

Определяется коэф.

По величине Кда по таблице и принятому виду переходного процесса выбирается тип регулятора непрерывного действия.

Тип регулятора	Периодический переходной		Колебательный
	Кда	t/Ta		Кда	t/Ta
П	2.8	6		1.4	8
ПИ	1.4	14		1.3	16
ПИД	1.3	9		1.1	12

После выбора определяется действительное врем регулирования и сравнивается с допустимым.

Сравнивается действительное и заданное время регулирования, если выполняется регулятор подходит

2.5 Исполнительные механизмы. Электромагнитные исполнительные механизмы.

Предназначены для реализации регулируемого воздействия (μ), кот вырабатывается регулятором и приводит в действие регулирующий орган, кот изменяет материальный и тепловой поток, поступающий в объект регулирования

Исполнительные механизмы делятся по виду энергии для питания:

1. электрические исполнительные механизмы;

2. пневматические исполнительные механизмы.

Электрические ИМ

По принципу действия:

1. электромагнитные

2. электродвигательные

По виду питающего напряжения бывают:

1. электромагнитные исполнительные механизмы переменного тока;

2. электромагнитные исполнительные механизмы постоянного тока.

По величине перемещения исполнительной части:

1. короткоходовые (рис1);

2. длинноходовые (рис2).

1 – сердечник, на котором - катушка 3; 2 – якорь (подвижная часть).

Принцип действия:

При подаче напряжения в катушку возникает магнитодвижущая сила, которая создает тяговое усилие между 2 и 1. Следовательно якорь притягивается к сердечнику. Величина тягового усилия определяется по формуле:

,

где I – ток в катушке; W – число витков; G – магнитная проводимость в зазоре между 2 и 1; Х – расстояние между 2 и 1.

Для короткоходовых (рис1) х =3 5мм.

Для рис 2 х =50 150мм.

При этом, якорь притягивается к сердечнику и перемещает, связанный с ним регулирующий орган.

Данные исполнительные механизмы АСР применяются в комплекте с релейным и позиционными регуляторами. Данные механизмы выбираются по F_T и X.