40. Сэр с запоминанием экстремума.

Входная величина изменяется с постоянной скоростью U. Значение U поступает на устройство запоминания экстремума, которое работает след. образом:

Пока У увеличивается У* следит за ним, т.е. У=У* .

Как только У начинает уменьшаться У* перестает изменяться и У*=const и происходит запоминание экстремального значения.

Специальный блок определяет разность текущего У и У*. Как только разность достигает критического значения происходит реверс входа и стирается запомненное оптимальное значение и У*=У

Простейшее устройство запоминания – это с использованием диода и конденсатора:

Достоинства:

• Можно применять на объектах, имеющих узкую полосу частот

• Не надо диф-ть сигнал

Недостаток:

Трудность выбора У

41. Сэр шагового типа.

В этой системе управление изменяется шагами. После каждого шага анализируется результат предыдущего шага и если новое значение У лучше предыдущего, то делается шаг в этом же направлении, если хуже, то в противоположном.

Величина шага м.б. переменной или постоянной. Данная система удобна для объектов с транспортным запаздыванием.

К1 и К2 работают синхронно через промежуток t.

УЗ – устройство задержки на 1 такт

Sign – знаковое реле. Срабатывает только в случае, когда разница (У_n-У_n-1) меняет знак.

42. Дифференциальное уравнение инерционного объекта с экстремальной статической характеристикой.

Для простоты обычно предполагается отсутствие инерционности объектов и любое значение выходной величины связано с входной по вполне определенной зависимости вида У=f(U).

Однако все реальные объекты обладают инерционностью и тогда их можно представить в виде соединения 3-х звеньев.

W₁=K₁/(T₁P+1) Y=f(U) W₂=K₂/(T₂P+1)

Обычно T₁ <T₂ ; 

W(P)=1/(TP+1)

Y=f(U)

T(dz/dt)+Z=f(U)

Разрешим относительно производной и получим

dz/dt=(1/Т)[f(U)-Z]

т.к. входной сигнал U изменяется с постоянной скоростью, то

dU/dt=K

dz/dU=(1/(TK))[f(U)-Z]

43. Аналитическое описание движения в сэр шагового типа

Рассмотрим уравнение движения инерционного объекта в шаговой СЭР. В шаговых системах экстремального регулирования исполнительный механизм изменяет вход X объекта скачкообразно, т. е. правая часть дифференциального уравнения объекта представляет собой ступенчатую возмущающую функцию:

Допустим, что начальное состояние объекта (при t= 0) характеризуется координатами: х = Хо; z=Zo = f(xo)

Будем рассматривать отклонение выхода объекта от его начального состояния z=Zo. Для этого введем новую переменную Z₁

Z₁ = z—Zo; при t = 0 Z₁ = 0.

После первого шага ИМ X₁ = X₀+Δx, и в объекте начинается переходный процесс, описываемый уравнением:

Р ешим это уравнение

З а время между двумя последовательными шагами Δt ИМ выход Z объекта изменится на величину Δz₁.

И так, перед вторым шагом ИМ (при t = Δt) выход

объекта равен z = Zo+ Δz₁

Для n-го шага ИМ при движении в одном направлении:

Изменение выхода z объекта в n-ом шаге: